本手册详细说明

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Delta Electronics, Inꦆc.的ASDA-A2时的操作步骤。

Universal Library的其它的模块，请参阅“KV-X500/X300编 运行调节模块 用户组指南”。

 
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•本指南中的制造商名称是“Delta”，机型名称是“ASDA-A2”。

•本指南使用了如下所示的截图。

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屏幕截图中显示信息的“Vendor”、“Vender Series”等的字串串，数字代表在事实画上面接的型号的型号名字大全、国产名字大全和制做商名字大全。

Delta Electronics, Inc.的ASDA-A2的功能

能力 支技 备注名称
因素传递/获取

•数字输入接脚DI* 功能规划 - 输入功能选择（*:5～7）

•数字输入接脚DI* 功能规划 - 输入接点（*:5～7）

•扩充数字输入接脚EDI* 功能规划 - 输入功能选择（*:9～13、11除外）

•扩充数字输入接脚EDI* 功能规划 - 输入接点（*:9～13、11除外）

•绝对型编码器设定

•信息读取选择 - 溢位警告设定

•站号设定

•EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源

•增益调整方式

•自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定

•对伺服电机的负载惯量比 [0.1 times]

 可能够 KV STUDIO使用的交流伺服电机/步进能够器能够器的参数设置。
完成模块 基本参数开始化 ○ 将系列伺服/步进win7伺服控制器win7伺服控制器的参数设置原始化。
保管技术参数 — 将交流伺服电机/步进驱动安装器驱动安装器的数据永久保存到没电始终保持城市（ROM）。
工具重设 — 连接伺服控制器/步进动力器动力器的APP恢复。
ABS编号器布置 ○ 初始化千万值编号器的設置。
自行调谐 ○ 校准直流无刷电机的反映性。
提醒监视器 ○ 依据KV STUDIO追踪伺服电机驱动程序器/伺服电机驱动程序器上会出现的警报器装置编号和警报器装置分类。
型号规格本身FB 核实设备 ○ 根本智能机型。
获取若干产品参数 ○ 读取数据系列伺服/步进电机控制安装控制器的指标，保留为CSV文件目录。
刻录很多性能指标 ○ 凭借CSV文件下载刻录电机驱动软件器/步进电机控制驱动软件器的技术参数。
参数指标默认化 ○ 将电机驱动包器/步进驱动包器驱动包器的主要参数初始状态化。
保持规格 — 将伺服控制器/步进控制器控制器的规格永久保存到关电始终维持领域（ROM）。
系统软件回零 — 运行台达伺服电机/伺服电机带动器的手机app恢复。
ABS编号器装配 ○ 初始化任何时候值代码器的设计。
导入AT叁数 ○ 显示高压电机反应性的一些参数指标。
写入，AT基本参数 ○ 读取数据同步电机崩溃性的涉及到参数表。
ESI文件资料束缚 ○ 记述了EtherCAT网络通信所要短信的文档文件。 如未捆缚，请从关联制造技术商的HP上获得ESI文件下载。

1安装和排线

需备必需机械 请备好下述产品。

KV-PU1*1

 CPU单元测试卷

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 
支撑EtherCAT的台达伺服电机/伺服电机推动器 三相电机 其他的所要机器设备

Servo-SteppingDriver.svg 

Moter.svg 

 请参阅步进驱动程序器驱动程序器/步进驱动程序器驱动程序器的描述书，开始准备需用的设备（缆线等）。

*1:CPU单元是KV-X♐310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN电线电力电缆无线进行相连CPU单元尺寸的EtherCAT网口号处和伺服控制器电机线束/步进驱使器电机电机控制带动器的IN网口号处。如需无线进行相连数台伺服控制器电机线束/步进驱使器电机电机控制带动器，请给出图如图，用LAN电线电力电缆无线进行相连上一场台伺服控制器电机线束/步进驱使器电机电机控制带动器的OUT网口号处和下一种的IN网口号处。

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伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

安全使用交流伺服电机/伺服电机安装伺服控制器的I/O功效时，请下面的进行I/O接线头。
特点 插针编码查询 的信号
正方体向急停按钮按钮 2 EDI9
负的方向定位打开 3 EDI10
圆心感测器器 6 EDI13
中止感测器器 - -
同样操纵外面发送 5 EDI12
应紧退出 31 DI7
电压 +24V 1 COM+
GND 0V - -

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线衔接计算方式机和CPU单园。

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2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅线排提示图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击菜谱中的【文件下载】＞【重建该活动】。设有该活动称谓和存放位置上，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示［的超级管理员因素］对话框，设置［客户名］和［密码锁］，然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

体现［确定单无显卡配置设置好］经典对话框。在这儿犹豫不的使用拓张单无，任何请单击〔否〕。 这样除了英语CPU第一單元外，还需适用扩张第一單元，请单击〔是〕，第二步在第一單元撰写器勤奋努力行第一單元布置。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4设置EtherCAT结构。

双击任务区的［EtherCAT］。

2_SettingKV-XSeries_Step4-1.svg 

选定 〔重新快速设置(重新配值)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
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 自功配备是阅读实计无线连接方式的的设备后自功注册成功的模块。请在执行工作自功配备前面，用LAN电揽无线连接方式CPU单无和系列伺服/步进电机控制推动器。
一键性能做好后，单击〔设定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

伺服线束/步进电机能够器被更改。EtherCAT型式如何设置成功后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

说道说道已导进Universal Library的对话的英文框，请单击〔明确〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

界面显示下述对活框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-6.svg 

布置轴号和轴明称，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-7.svg 

表示下述聊天框，请单击〔敲定〕。

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5进行轴设置。

双击工作上区的［轴人设］中注册帐号的仪器，制定［识别码器判断率］。 请在系列伺服/步进电机推动器的代表书中证明简码器判断率，设定不同的计算结果。

2_SettingKV-XSeries_Step5.svg 

6进行坐标转换。

双击上班区的［轴把握重设］，最后单击图一为中的icon。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

体现 ［坐标值转化核算］沟通框。 如图所示是10mm节距滚珠蜗杆按0.001mm企业单位转动或者单方向转动时的安装。 单击〔继续执行算〕，可判定当前状况设施下的算没想到。 设计后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

展现下述交流框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300编的开始回歸加载由PLC标准化管理。因为，请不用在推动器的功能键完成开始回歸。 起点回馈是借助长方形图系统程序实行的。 如若安全选择的是絕對值编号器，则只需在头回安全选择时执行工作参考点再现。 假如在使用的是增减式打码器，则必须要在每晚起动交流电源时强制执行交点再战。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击选项卡中的【监管设备器/模拟仿真器】＞【PLC高速传递->监管设备器模型】。信息显示［PLC高速传递］情景对话框，请单击〔施行〕。

 
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根据大家注册因素的内容，需要输入使用者名和支付密码时，请进行输入。

普通用户注册修改的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

致使改变了轴软件快速布置和EtherCAT更新软件快速布置，因而要关机重启这一些性能使软件快速布置即时生效。请单击〔是〕。

3_SettingServoStepping_Step1-2.svg 

单击〔是〕，网络传输工程。

3_SettingServoStepping_Step1-3.svg 

互传实现后，会提示下述情景对话框。请从左到右单击〔明确〕→〔是〕，将CPU机组转换为RUN摸式。

3_SettingServoStepping_Step1-4.svg 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

放置I/O的分派、减速机平移方位、ABS/INC的首选、加载时整改的运作。 右击做工作区的［轴设置］中注册会员的装备，而后单击【叁数高速传输/导出】。

3_SettingServoStepping_Step2-1.svg 

彰显［性能指标网络视频传输/调用页面设置］对活框，请单击〔初始化为推建值〕，通电［性能指标网络视频传输/调用］对活框。

3_SettingServoStepping_Step2-2.svg 

 
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「伺服电机驱动下载器/伺服电机驱动下载器的I/O安利屏线」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300系列产品的开发是，大多数步进驱动安装器驱动安装器/步进驱动安装器驱动安装器的功用是怎样的，也是依据PLC来设定各个功用的。 故此，会禁止使用各win7软启动专门处理给予的起点归队效果和急停开关为止运转，将PLC可监管的放置设为举荐值。
核定已勾选人设施和要传递的性能参数后，单击〔传递〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

交流框中会出现使基本参数即时生效须得确定的运行（重启动主机电源等），请输入照出现网站内容确定运行。

3_SettingServoStepping_Step2-4.svg 

 
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 如果你安全使用的不会适配系统软件初始化的装备，请重新启动驱动程序器的电以使设立中止。

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击办公区的［轴设制］中注册会员的轴，发动［试使用］交谈框。单击〔強制性性动作使能〕和〔強制台达伺服电机线束ON〕。证实［性性动作就绪］和［台达伺服电机线束就绪］转化成有机亮起，证实JOG始于作业。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如需调整交流接触器三维旋转目标、简码器款式等因素，也可从［试工作］交流框加载［因素传导/写入］交流框。

 
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 使用的ABS数字器时，甚至有时候会必须要 实行按照。 右击任务区的［EtherCAT］中公司的机械，随后单击【来执行系统】。 展现［连接命令系统］交流框，请选定 ［ABS代码器使用］，如果单击〔连接命令〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 
若果轴就没有正常值运转，请之后判定设施和屏线。

 
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 可批量化发送装置的运作 可成批数据传输勾选的外形的规格。而使便捷做好多轴設置。

3_SettingServoStepping_Step3-3.svg 

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可采用［试高速运行］或［运功监视器］验证交流伺服电机/步进电机驱使器的報警。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可核实驱动安装器的警报信号编码查询甚至警报信号东西。

4示例程序

样例子程序用以详细说明下述正常运行。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300编可能够下述2种技术系统软件编写行动调整的系统软件。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

此外，还可可以通过下述拖放基本操作轻松愉快创造源程序。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

电脑自动转成系统软件。

4_Sample_Program_Step2.svg 

提示 为红白色字的是未祖册的字段。相对于字段各称重覆的字段，请通过需用改变字段各称。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序（使用功能块时）

可从轴設置中拖放已注册公司的轴，创立下述过程。

 
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 在职能块编译程序时，需求要预先在机组排版器将指令码办法快速设置为职能块。
操作使能/系列伺服ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

开始复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

wifi定位控制

4_Sample_Program_FB_040.svg 

出错去除

4_Sample_Program_FB_050.svg 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴快速设置中拖放已祖册的轴，开启下述环节。

 
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 经过CPU软构件源程序时，需先要在单元式编写器大校指令英文形式设制为继电气。
行动使能/步进驱动器ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

端点复归

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

精准定位把握

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

内部错误移除

4_Sample_Program_CPU_050.svg 

5附录

•使用类型列表框

•welcome购彩大厅用户注册 :从建议屏线改成另一方式英文

•机种之前用途块

•welcome购彩大厅用户注册 :调整读出对方的性能

•welcome购彩大厅用户注册 :实行作用时选择的男朋友

•welcome购彩大厅用户注册 :自动化调谐时动用的喜欢的人

•故障问题清除

支持型号列表

Universal Library效果的执行验收手机类型和不支持的类型有以下几点。 运营验收苹果机型
驱动程序器款式 ASD-A2-0121-EN
实机修定版 0x02040608
ESI修订版版 0x02040608
支技的规格型号 Delta ASDA-A2编

从推荐排线改为其他方式

如需修该Digital inputs的合理安排，请动用“主要参数互传/写入”，修该功用的因素。 如需重设Digital inputs的旋光性，请在“行动功能模块映”中重设“位取反”的重设。 如不实用定位转换按钮，请在“运行工作地址映射”和“参数指标无线传输/读出”中改动定位转换按钮的没置。

机型固有功能块

有利于用下述使用工作块。申请注册Universal Library信息后，会在APP箱的［Universal Library］信息夹中倒入苹果机型固定性工作块。 实用功能块的用方式方法和规格就说明请参阅下述质料。 《KV-X500/X300系列作品 动作控制特点 移动用户指南》
能力 作用块
核定车型

MC_ModelCheck_DELTA_ASDA_A2_V**
读取硬盘各个产品参数

MC_MultiParameterRead_DELTA_ASDA_A2_V**
拷贝很多个叁数

MC_MultiParameterWrite_DELTA_ASDA_A2_V**
运作初始值化

MC_ParameterInitialize_DELTA_ASDA_A2_V**
ABS商品编号器配置

MC_ABSEncoderSetup_DELTA_ASDA_A2_V**
获取AT主要参数

MC_ATParameterRead_DELTA_ASDA_A2_V**
读入AT主要参数

MC_ATParameterWrite_DELTA_ASDA_A2_V**
※“**”是功用块的新版本。

更改读取对象的参数

下部描述改动用MC_MultiParameterRead获取的技术参数时的进行操作步奏。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

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3双击机型固有功能块，显示内容。

5_Appendix_Step3.svg 

4编辑功能块内部的ST。

下述是使用6个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、多少是4byte的技术参数时的范本。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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 缺省使用是许多可读取硬盘硬盘200个产品技术参数。如需读取硬盘硬盘20一个大于的产品技术参数，请修改位置数组MAX_PARAMETER_NUM的值各种audiParameter的数组规模（首位维）。

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执行功能时使用的对象

履行用途时，是对系列伺服控制器/伺服电机带动器带动器中安装的喜欢的人履行SDO Read/SDO Write。各喜欢的人的相信文章，请参阅系列伺服控制器/伺服电机带动器带动器的讲解书。
作用 执行命令的SDO Read/SDO Write
安装使用ABS商品代码器 1. 向唯一性叁数写进(0x2208:0x00)写进271
2. 向可以说 的位置回零(0x2247:0x00)输入1
性能指标默认值化 3. 向特色规格写进(0x2208:0x00)写进10

自动调谐时使用的对象

定时调谐时，可撰写下述相亲对方的值。各相亲对方的全面东西，请参阅电机win7控制器/步进win7控制器win7控制器的表示书。
群体公司名称 ObjectIndex:SubIndex

增益调整方式*

 0x2220:0x00
自己化及半自己化格局下，流速控制回路运行服务器带宽设制 0x221F:0x00
对台达伺服无刷电机无刷电机的环境下惯量比 [0.1 times] 0x2125:0x00

*:自动调谐只支持［自动模式🌸 (持续调整)］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。

故障排除

发生了“失误40016: EtherCAT 端点机械设备校检不一样的2” KV-X500/X300系列作品上会的发生“问题代码40016: EtherCAT 结点机检定不不一样2”时，应该是Explicit Device ID检修会的发生了问题代码。Explicit Device ID检修检定的项目应该不当确。请认可能不能为下述制定。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进电ౠ机驱动器的“EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源”(P3-18)是“ꦗ0”

•通过“站号设定”(P3-00)校验时

‒KV STUDIO的EtherC🌳AT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”或“30꧑8”

‒伺服/步进电机驱动器的“EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源”(P3-18)是“1”(“Ex⛎plicit Device ID寄存器”是“308”时，无需设定“EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源”(P3-18)。)

调速电机不转 若果有三相交流电动机不转的情况下，则只可能性是交流伺服交流电动机/步进交流电动机控制三相交流电动机驱动软件器的小齿轮相应的重设会造成位移量变为氢化物发生器。请核实下述主要内容。

•是否正确设定了“Gear Ratio (Numerator) (N1)”(P1-44)和“Gear Ratio (Den🥂ominator) (M)”(P1-45)的值，另外是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致

不很清楚性能的企业 “对伺服减速机减速机的负载电阻惯量比 [0.1 times]”(P1-37) 在Delta的没置工具中信息显示为0.0～200.0，而在KV STUDIO上，应在0～2000的比率内通过没置（例:12.3 times应设为123）。 会发生默认化时通讯技术错误信息 请根本PDO映照的设置好能不符合伺服无刷电机/伺服无刷电机无刷电机推动器的下述产品规格耍求。

•主站→节点、节点→主站分别可设定1个PDO映射。

•1个PDO映射中可设定的PDO条目数量没有超过伺服/步进电机驱动器的说明书中规定的上限。

读出AT技术指标/写入，AT技术指标的FB中，未读写负载电阻非惯性系矩比更新系统模试的自局部变量值 此机型不鼓励根据习惯矩比内容更新摸式，以至于不读写值。    

 
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 上面的之间的活动的控制常见的错误代码去掉，请参阅下述素材。

welcome购彩大厅用户注册 :“运动控制的故障排除”