本规程说明书

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Libꦉrary，运行Delta Electronics, Inc.的ASDA-A3时的操作步骤。

Universal Library的另外的职能，请参阅“KV-X500/X300款型 有氧运动把握职能 观众指南”。

 
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•本指南中的制造商名称是“Delta”，机型名称是“ASDA-A3”。

•本指南使用了如下所示的截图。

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微信截屏中提示 的“Vendor”、“Vender Series”等的标识符串，表示法在实际上画上面链接的网络制式的网络制式英文名稱、编英文名稱和研制商英文名稱。

Delta Electronics, Inc.的ASDA-A3的功能

职能 扶持 备注栏
性能传递/读取硬盘

•DI* 输入功能选择（*:1～7、2, 4除外）

•DI* 输入接点（*:1～7、2, 4除外）

•方向控制

•操作模式设定

•溢位警告设定

•增益调整方式

•带宽响应层级

•负载惯量比或总重量 [0.1 times]

 可借助KV STUDIO放置的系列伺服/步进电机win7软启动的规格。
执行命令功用 性能参数初始值化 ○ 将伺服控制器/步进电机驱动包器的因素初始状态化。
保护基本参数 — 将伺服电机/步进电机驱程器的规格储存到没电始终维持区域内（ROM）。
app软件回零 — 连接伺服控制器/步进驱使器驱使器的应用恢复。
ABS项目旋转变压器装置 ○ 重设绝对是值商品旋转变压器的设备。
自动式调谐 ○ 調整主轴电机的加载性。
短信报警监视器 ○ 确认KV STUDIO摄像头监控伺服电机/步进电机控制驱动下载器上有的告警代碼和告警标题。
苹果机型固定性FB 验证cpu类型 ○ 判断机种。
导入好几个参数指标 ○ 读取数据伺服电机/步进推动器推动器的性能，另存为CSV文件夹。
读入众多产品参数 ○ 顺利通过CSV文件夹输入系列伺服/步进电机控制驱动包器的性能参数。
产品参数初期化 ○ 将伺服线束/步进电机驱使器的基本参数初期化。
储存指标 — 将步进电机安装伺服驱动器/步进电机安装伺服驱动器的运作永久保存到无电可用稳定范围（ROM）。
APP校准 — 执行程序伺服控制器/步进驱动程序器驱动程序器的app恢复。
ABS简码器装有 ○ 开启绝对的值编码查询器的放置。
收录AT参数表 ○ 调用伺服电机初始化失败性的涉及到数据。
载入AT主要参数 ○ 载入电动机没有响应性的各种相关叁数。
ESI材料捆梆 ○ 史籍了EtherCAT通讯网络所要内容的文档。 如未捆梆，请从有关系制做商的HP上得到ESI文件名。

1安装和排线

注意必需机械 请准备好下述机械设备。

KV-PU1*1

 CPU象限

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 
帮助EtherCAT的交流伺服电机/步进电机伺服控制器器 三相异步电机 另一个需用机器

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 请参阅交流伺服电机/步进电机驱动安装器的阐明书，做好准备需用的的设备（缆线等）。

*1:CPU单元是KV-X310ꦉ时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN电线接连CPU单位的EtherCAT网络网口处和交流电机安装变频器电机/步进电机控制电机能够器能够器的IN网络网口处。如需接连另两台交流电机安装变频器电机/步进电机控制电机能够器能够器，请有以下几点图一样，用LAN电线接连上一场台交流电机安装变频器电机/步进电机控制电机能够器能够器的OUT网络网口处和下两台的IN网络网口处。

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伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

操作伺服线束/步进电机控制驱动软件器的I/O功效时，请有以下几点做好I/O接线头。
特点 插针代号 移动信号
方形向限位旋转开关旋转开关 12 DI6
负的方向限位器电开关 11 DI5
交点调节器器 7 DI1
停掉传感测器器 - -
同时进行管理第三方读取 9 DI3
应急停机 13 DI7
外接电源 +24V 6 COM+
GND 0V - -

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线链接求算机和CPU单无。

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2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅线排展示图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击选项卡中的【文书】＞【新创建新的项目】。装置新的项目称谓和保管部位，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示［管理工作员修改］对话框，设置［用户的名］和［登录密码］，然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

表示［验证模快配制快速设置］交谈框。这儿鉴于不在使用扩容模快，于是请单击〔否〕。 比如代替CPU单园在内，还需运用扩容单园，请单击〔是〕，接着在单园编辑器下载器进取行单园安装。

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4设置EtherCAT结构。

双击做工作区的［EtherCAT］。

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选定〔自行设置好(自行增加)〕。

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 半会自行设置是扫描仪实际情况衔接的专用设备后半会自行注册帐号的功效。请在履行半会自行设置此前，用LAN缆线衔接CPU單元和电机驱动程序器/步进电机驱动程序器。
自動设备成功完成后，单击〔确认〕。

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系列伺服/步进电机驱动包器被获取。EtherCAT格局设定结束后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

提示认为已导出来Universal Library的对活框，请单击〔设定〕。

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提示下述交流框，请单击〔是〕。

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软件设置轴编号规则和轴名字大全，单击〔OK〕。

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现示下述交流框，请单击〔确定好〕。

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5进行轴设置。

双击本职工作区的［轴场景人物风格的设定在］中公司的的设备，放置［编号器识别率］。 请在交流伺服电机/伺服电机推动器的介绍书中判断简码器判断率，设施相似的标值。

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6进行坐标转换。

双击作业区的［轴控住设计］，接着单击所示中的logo。

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展现［经纬度换算折算］对活框。 如图是10mm节距滚珠滚珠丝杠按0.001mm厂家转动或者单方向转动时的设施。 单击〔下达来计算的〕，可根本现今放置下的来计算的但是。 软件设置后，单击〔OK〕。

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显示信息下述聊天框，请单击〔是〕。

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7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300系列表的开始归队使用由PLC标准化管理。以至于，请要确认驱动程序器的的功能去开始归队。 交点归来是完成梯状图程序代码进行的。 但如果适用的是一定值编码查询器，则只需在刚开始适用时执行命令开始回归祖国。 假如利用的是增加量式代码器，则需到每一次发动电源线时履行起点回到。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击菜单栏中的【把控器/虚拟仿真器】＞【PLC文件传送数据->把控器策略】。现示［PLC文件传送数据］交流框，请单击〔来执行〕。

 
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根据手机用户认可人设的内容，需要输入手机帐号和登录密码时，请进行输入。

用户数认真添加的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。

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由就要变更了轴设为和EtherCAT刷新页面设为，之所以必须要重启动这个作用使设为奏效。请单击〔是〕。

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单击〔是〕，传送項目。

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无线传输达成后，会提示下述经典对话框。请分别单击〔确立〕→〔是〕，将CPU单园就能为RUN形式 。

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2设置伺服/步进驱动器的参数。

设为I/O的都分配好、主轴电机拖动方问、ABS/INC的首选、启动的时要調整的参数设置。 右击岗位区的［轴修改］中登陆的仪器，第二单击【参数值高速传输/获取】。

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界面显示［技术指标传送/导入应用设置］对战框，请单击〔从置为建议值〕，启动时［技术指标传送/导入］对战框。

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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「伺服控制器/步进电机控制能够器的I/O分享接线头」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300系列作品的设计的概念是，尽管伺服电机/步进推动器推动器的效果如何快速，还是采用PLC来有效控制大部分效果的。 因为，会终止使用各动力器单一提供数据的起点再战用途和定位终止运作，将PLC可维护的设置成设为推建值。
验证已勾选另一半机械设备和要传递的指标后，单击〔传递〕。

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情景对话框中会表明使指标有效需要采取的采取（从启24v电源等），按照照表明主要内容采取采取。

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 若果安全使用的都是不认可应用校准的机器设备，请关机重启驱使器的电压以使制定有效。

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击高速运转区的［轴添加］中注测的轴，进行［试高速运转］沟通框。单击〔禁止姿态图片使能〕和〔禁止电机驱动器ON〕。确保［姿态图片就绪］和［电机驱动器就绪］转成蓝色闪灯，确保JOG开端加载。

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如需调整三相异步电机转动方位、项目编码器原理型等指标，也可从［试转运］交谈框浏览器打开［指标输送/载入］交谈框。

 
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 便用ABS打码器时，好多情况下会必须确定安装程序。 右击运转区的［EtherCAT］中公司注册的机械，接下来单击【制定功能模块】。 表现［实行程序功能模块］交谈框，请决定［ABS编码查询器安转］，如果单击〔实行程序〕。

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如轴如果没有健康运营，请重复查证设定和屏线。

 
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 可快速传递配置的技术参数 可大批量传导勾选的机器的主要参数。然而随意来多轴设制。

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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可顺利通过［试正常运转］或［动作监控摄像头器］核对系列伺服/步进电机控制驱动程序器的报警灯。

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可查证驱使器的警报信号编码查询包括警报信号游戏内容。

4示例程序

样例过程在阐明下述自动运行。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300全系列可确认下述2种方式方法制定运转掌握的软件程序。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

与此同时，还可确认下述拖放运行轻易打造应用程序。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

全自动制成编译程序。

4_Sample_Program_Step2.svg 

体现 为灰色字的是未报名的因数据值。面对因数据值名字大全按顺序的因数据值，请跟据要有编写成因数据值名字大全。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

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4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序（使用功能块时）

可从轴快速设置中拖放已申请注册的轴，加入下述步骤。

 
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 在功能模块表块编程序时，需用及时在单元测试卷自定义器将标志位的方式快速设置为功能模块表块。
姿势使能/台达伺服电机ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

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起点复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

品牌定位调节

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问题清理掉

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示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴装置中拖放已公司的轴，创建活动下述程度。

 
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 能够CPU软元器件c语言编程时，必须要 及时在模块复制粘贴器中可能指令英文具体方法制定为继电气。
拉伸动作使能/伺服线束ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

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参考点复归

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导航定位调控

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错识清理

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5附录

•鼓励技术参数汇总

•welcome购彩大厅用户注册 :从强烈推荐接线头设成一些的方法

•车型固定性功用块

•welcome购彩大厅用户注册 :修改导出女朋友的参数设置

•welcome购彩大厅用户注册 :履行功能模块时适用的對象

•welcome购彩大厅用户注册 :自主调谐时运行的對象

•出现故障确诊

支持型号列表

Universal Library职能的使用根本网络制式和支持软件的规格下述。 加载验收机器
驱程器款型 ASD-A3-0121-E
实机颁布版 0x00030000
ESI制定版 0x00030000
支持软件的产品型号 Delta ASDA-A3系列作品

从推荐排线改为其他方式

如需修改Digital inputs的分配比例，请运用“性能参数传送数据/读取硬盘”，修改功能表的确定。 如需修改Digital inputs的化学性质，请在“健身运动功能表镜像”中修改“位取反”的控制。 如不采用行程转换启闭转换启闭，请在“健身运动基本功能影射”和“规格接入/导出”中修改行程转换启闭转换启闭的添加。

机型固有功能块

可致用下述专门基本功能表块。注册帐号Universal Library文档程序后，会在工貝箱的［Universal Library］文档程序夹中把手机通讯录手机型号具有基本功能表块。 功能表块的运用方案和运作证明请参阅下述档案资料。 《KV-X500/X300款型 跑步把握基本功能 微信用户实用手册》
技能 效果块
要确认设备

MC_ModelCheck_DELTA_ASDA_A3_V**
读取数据两个参数指标

MC_MultiParameterRead_DELTA_ASDA_A3_V**
刻录二个技术指标

MC_MultiParameterWrite_DELTA_ASDA_A3_V**
参数值默认值化

MC_ParameterInitialize_DELTA_ASDA_A3_V**
ABS简码器使用

MC_ABSEncoderSetup_DELTA_ASDA_A3_V**
显示AT基本参数

MC_ATParameterRead_DELTA_ASDA_A3_V**
注入AT参数指标

MC_ATParameterWrite_DELTA_ASDA_A3_V**
※“**”是技能块的新版本。

更改读取对象的参数

后面 阐述变更用MC_MultiParameterRead获取的参数值时的操控步数。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

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2选择从系统功能块导入的注释的语言。

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3双击机型固有功能块，显示内容。

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4编辑功能块内部的ST。

下述是增添一ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、面积是4byte的运作时的实例。

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 初使制定是最久可导入200个主要基本参数。如需导入202个之内的主要基本参数，请改成线条自变量MAX_PARAMETER_NUM的值并且audiParameter的数组尺寸（第8维）。

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执行功能时使用的对象

强制执行程序功能表时，是对系列伺服控制器/步进电机控制电机动力器中调试的构造函数强制执行程序SDO Read/SDO Write。各构造函数的详细分析玩法，请参阅系列伺服控制器/步进电机控制电机动力器的详细电子说明书。
特点 强制执行的SDO Read/SDO Write
ABS简码器布置 1. 向Special parameter write-in function(0x2208:0x00)写入，271
2. 向Absolute position reset(0x2247:0x00)读取数据1
因素初使化 1. 向Special parameter write-in function(0x2208:0x00)载入10

自动调谐时使用的对象

会自动调谐时，可插入图片下述另一半的值。各另一半的具体项目，请参阅系列伺服/伺服电机win7伺服驱动器的反映书。
相亲对象各称 ObjectIndex:SubIndex

增益调整方式*

 0x2220:0x00
传输速率加载失败级层 0x221F:0x00
电动机扭矩惯量比或总载重量 [0.1 times] 0x2125:0x00

*:自动调谐只支持［层级式自动模式］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。

故障排除

时有发生“误区40016: EtherCAT 组件机械设备校检不一样的2” KV-X500/X300类别上发生了的“差错40016: EtherCAT 进程环保设备检定不保持一致2”时，会是Explicit Device ID捡查发生了的了差错。Explicit Device ID捡查检定的东西会不稳确。请核验可不可以为下述因素。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explౠicit Device ID寄存器”是“18”或“308”

电机马达不转 如进行变频电动机不转的状态，则只几率是伺服线束/步进交流电动机控制变频电动机驱动程序器的齿轮传动关于快速设置会导致中移动量变为少量。请判定下述內容。

•是否正确设定了“电子齿轮比分子 N1”(P1.044)和“电子齿轮比🐽分母 M”(P1.045)的值，另外是否与KV STUDOO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致

不非常清楚基本参数的机关单位 “负债惯量比或总含量 [0.1 times]”(P1.037) 在Delta的调整电脑软件中现示为0.0～200.0，而在KV STUDIO上，应在0～2000的区间内开展调整（例:12.3 times应设为123）。 会出现初期化时电力不正确的 请验收PDO映的设置好有无提供伺服线束/步进电动机控制电动机安装软启动的下述规模符合要求。

•主站→节点、节点→主站分别可设定1个PDO映射。

•1个PDO映射中可设定的PDO条目数量没有超过伺服/步进电机驱动器的说明书中规定的上限。

导出AT技术数据/刻录AT技术数据的FB中，未读写装载非惯性系矩比升级模式切换的自因变量值 该机型型不适配电流多普勒效应矩比系统更新模型，因此 不读写值。    

 
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 下列之间的行动保持一般出现问题排除故障，请参阅下述文件。

welcome购彩大厅用户注册 :“运动控制的故障排除”