本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Univer༺sal Lib🌜rary，运行Inovance的SV630时的操作步骤。
Universal Library的别性能，请参阅“KV-X500/X300编 足球运动掌握性能 客户参考手册”。|
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•本指南中的制造商名称是“Inovance”，机型名称是“SV630”。 •本指南使用了如下所示的截图。
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Inovance的SV630的功能
| 效果 | 认可 | 备注名称 | |
| 数据无线传输/调用 |
•DI*端子功能选择（*:1～5） •DI*端子逻辑选择（*:1～5） •电机编号 •绝对值系统选择 •旋转方向选择 •速度前馈控制选择 •转矩前馈控制选择 •自调整模式选择 •刚性等级选择 •负载转动惯量比 [0.01%] •在线惯量辨识模式 |
可利用KV STUDIO设置成的伺服控制器/步进电机控制能够器的性能参数。 | |
| 运行模块 | 性能参数默认化 | ○ | 将伺服控制器/伺服电机驱动程序器的性能指标原始化。 |
| 储存参数设置 | — | 将系列伺服/伺服电机带动器的基本参数存有到无电稳定区域环境（ROM）。 | |
| 免费软件重设 | ○ | 强制执行台达伺服电机/步进电机控制推动器的app软件归零。 | |
| ABS编写代码器按照 | ○ | 开启絕對值识别码器的设有。 | |
| 自动化调谐 | ○ | 調整电机的的异常性。 | |
| 报案监督 | ○ | 利用KV STUDIO监控录像交流伺服电机/步进电机驱动下载器上造成的告警灯源代码和告警灯名字。 | |
| cpu型号本身FB | 填写仪器 | ○ | 核定网络制式。 |
| 读出若干产品参数 | ○ | 显示伺服电机/步进控制器控制器的参数指标，留存为CSV文书。 | |
| 写入，个性能指标 | ○ | 能够 CSV文件资料读入伺服线束/步进驱动软件器驱动软件器的基本参数。 | |
| 数据初使化 | ○ | 将电机控制器/步进控制器控制器的参数指标起始化。 | |
| 另存参数表 | — | 将伺服线束/步进能够器能够器的指标保管到无电可用长期保持区（ROM）。 | |
| 軟件恢复 | ○ | 执行命令交流伺服电机/步进电机驱动安装器的系统软件归位。 | |
| ABS编号规则器连接 | ○ | 解锁可以说 值商品代码器的设定。 | |
| 识别AT性能参数 | ○ | 写入电动机运行性的一些参数指标。 | |
| 输入AT基本参数 | ○ | 拷贝调速电机运行性的对应参数指标。 | |
| ESI压缩文件困绑 | ○ | 描述了EtherCAT通信需用资讯的文件目录。 如未绑定，请从相关制造厂商的HP上查看ESI档案。 | |
1安装和排线
筹备 需用设配 请准备好下述系统。|
KV-PU1*1 |
CPU象限 |
LAN电缆*2 |
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| 认可EtherCAT的系列伺服/步进电机控制驱程器 | 主轴电机 | 其他需要备考机械设备 |
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请参阅伺服电机/步进电机控制驱动程序器的详细使用说明书，注意必需的系统（缆线等）。 |
*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1𝓀，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。
*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。
用LAN电揽连结CPU第一单元的EtherCAT服务器服务器网络端口设置和系列伺服电机控制器控制器/系列伺服电机电机安装软启动的IN服务器服务器网络端口设置。如需连结另几台系列伺服电机控制器控制器/系列伺服电机电机安装软启动，请如表图随时，用LAN电揽连结前一个台系列伺服电机控制器控制器/系列伺服电机电机安装软启动的OUT服务器服务器网络端口设置和下几台的IN服务器服务器网络端口设置。
| 性能 | 插针编号规则 | 表现 |
| 正方形向急停启闭启闭 | 10 | DI1 |
| 负方面急停按钮按钮 | 9 | DI2 |
| 圆心调节器器 | 11 | DI5 |
| 进行感测器器 | 7 | DI4 |
| 导入设定外部链接录入 | 8 | DI3 |
| 急忙退出 | - | - |
| 外接电源 +24V | 13 | COM+ |
| GND 0V | - | - |
2KV-X500/X300系列的设置
1连接计算机和CPU单元。
用USB线相连计算出来机和CPU单无。
2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。
连接方法请参阅接线头提醒图。
3启动KV STUDIO，创建项目。
单击页面中的【资料】＞【新健该楼盘】。装置该楼盘公司名称和储存区域，单击〔OK〕。
显示［服务管理员权限快速设置］对话框，设置［客户名］和［登录密码］，然后单击〔OK〕。
4设置EtherCAT结构。
双击工作上区的［EtherCAT］。
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全自动的化搭配是扫苗现实连结的设备后全自动的化注册账号的技能。请在下达全自动的化搭配之后，用LAN电览连结CPU单元尺寸和电机软启动器/伺服电机软启动器。 |
5进行轴设置。
双击上班区的［轴重设］中注册成功的机械，设立［商品旋转编码器区分率］。 请在电机推动器/伺服电机推动器的阐明书中查证编写代码器判别率，安装一样的的结果。
6进行坐标转换。
双击工作任务区的［轴管控修改］，其次单击如图所示中的小图标。
7根据需要，设置原点回归。
KV-X500/X300编的交点再战加载由PLC管理制度。以至于，请不能在安装驱动的工作展开交点再战。 起点重返是顺利通过梯状图源程序执行工作的。 假设在利用的是绝对的值数字器，则只需在刚开始在利用时施行参考点蜕变。 但如果使用的的是增加式打码器，则必须每每再启动电源模块时程序执行起点归队。3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认
1传输项目。
单击选项卡中的【监测器/模似器】＞【PLC传送->监测器模式，】。体现 ［PLC传送］对战框，请单击〔制定〕。|
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根据手机用户实名认证因素的内容，需要输入用户组名和密匙时，请进行输入。 玩家注册选用的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。 |
2设置伺服/步进驱动器的参数。
设定I/O的配资、调速电机飞速转动方问、ABS/INC的采用、开机后要改变的主要参数。 右击工作上区的［轴控制在］中公司注册的机 ，进而单击【数据数据传输/显示】。
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「交流伺服电机/步进电机驱动程序器的I/O推建接线头」中记述的方式排线时的适用参数。 KV-X500/X300系统的设置是，尽管步进电机设定win7伺服设定器/步进电机设定win7伺服设定器的性能模块是怎样的，全都可以通过PLC来设定每个性能模块的。 故此，会停用各控制器专门处理保证的参考点归回职能和急停开关开始作业，将PLC可处理的制定设为分享值。 |
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假若便用的也不可以支持平台归零的产品，请启动驱动软件器的开关电源以使配置起效。 |
3执行试运行，确认设置没有问题。
右击操作区的［轴控制在］中报名的轴，无法［试自动运行的］会话框。单击〔禁止動作使能〕和〔禁止交流步进驱动器电机ON〕。验收［動作就绪］和［交流步进驱动器电机就绪］换成绿色环保灯亮，验收JOG刚开始自动运行。
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使用的ABS识别码器时，时而会可以做出按装。
右击事情区的［EtherCAT］中申请注册的机器设备，然而单击【继续执行功能性】。
体现 ［履行功效］会话框，请抉择［ABS简码器的安装］，那么单击〔履行〕。
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可批处理数据传输安装的产品参数
可批处理网络传输勾选的cpu型号的参数表。才能解乏使用多轴安装。
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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。
可经由［试运行业务］或［动作监测器］填写伺服电机/步进电机驱动安装器的报警信号。
4示例程序
实例子程序用来表明下述开机运行。•动作使能/伺服ON
•JOG
•原点复归
•定位控制
•错误清除
KV-X500/X300题材可完成下述2种方法步骤填写运转调控的程度。 另一，还可在下述拖放的操作轻松自由构建程序流程图。1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。
2从选项中选择想要创建的程序内容。
自然生产环节。
3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。
4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。
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按照特点性块代码编程时，应该提前在单元测试卷排版器上将命令方案安装为特点性块。 |
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经过CPU软构件程序设计时，需求再次在摸块排版器军委委员控制指令手段安装为继电气。 |
5附录
•welcome购彩大厅用户注册 :从推送线排改成为一些手段
•welcome购彩大厅用户注册 :修改导入女朋友的主要参数
•welcome购彩大厅用户注册 :执行程序功能键时采用的男朋友
•welcome购彩大厅用户注册 :自動调谐时采用的对象图片
Universal Library功能模块的运动认定机种和大力支持的尺寸下述。 运作认可手机型号| 驱动下载器产品型号 | SV630NS1R6I |
| 实机颁布版 | 0x00010000 |
| ESI修编版 | 0x00010000 |
| 功效 | 用途块 |
| 根本网络制式 |
MC_ModelCheck_INOVA_SV630N_V** |
| 调用众多叁数 |
MC_MultiParameterRead_INOVA_SV630N_V** |
| 注入若干数据 |
MC_MultiParameterWrite_INOVA_SV630N_V** |
| 基本参数初期化 |
MC_ParameterInitialize_INOVA_SV630N_V** |
| app软件回位 |
MC_SoftwareReset_INOVA_SV630N_V** |
| ABS编码查询器按照 |
MC_ABSEncoderSetup_INOVA_SV630N_V** |
| 加载AT规格 |
MC_ATParameterRead_INOVA_SV630N_V** |
| 输入AT参数表 |
MC_ATParameterWrite_INOVA_SV630N_V** |
1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。
(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。
(2)选择【属性】。
(3)删除［只读］的勾选。
(4)单击〔OK〕。
(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。
2选择从系统功能块导入的注释的语言。
3双击机型固有功能块，显示内容。
4编辑功能块内部的ST。
下述是增加3个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、强弱是4byte的运作时的范本。
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缺省装置是最少可读200个数据。如需读207个大于的数据，请就要变更产品局部变数MAX_PARAMETER_NUM的值与audiParameter的数组长宽（第8维）。
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| 能力 | 进行的SDO Read/SDO Write |
| APP归位 | 1. 向应用重置(0x200D:0x01)写入，1 |
| ABS商品旋转编码器施工 | 1. 向必然简码器回零使能(0x200D:0x15)写进2 |
| 参数表缺省化 | 1. 向软件系统主要参数原始化(0x2002:0x20)读取数据1 |
| 男朋友英文名称 | ObjectIndex:SubIndex |
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自调整模式选择* |
0x2009:0x01 |
| 平稳等级分取舍 | 0x2009:0x02 |
| 过载旋转惯量比 [0.01%] | 0x2008:0x10 |
| 百度在线惯量识别度方式 | 0x2009:0x04 |
*:自动调谐只支持［普通模式+惯量自动辨识］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中🦄更改模式。
发生了“有误40016: EtherCAT 端点主设备检验不同一2” KV-X500/X300款型上引发“系统有误40016: EtherCAT 网络节点设配检定不不同2”时，已经是Explicit Device ID檢查引发了系统有误。Explicit Device ID檢查检定的內容已经不好确。请核定能否为下述重设。•通过Station alias校验时
‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”
伺服电机不转 假如造成电动机不转的情況，则只几率是伺服线束/步进直流电机控制电动机驱动软件器的伞齿各种相关设置好导致移动端量变为微量分析。请认定下述的内容。•是否正确设定了“ඣ电机分辨率”(0x6091:0x01)和“负载轴分辨率”(0x6091:0x02)的值
•“电机分辨率”(0x6091:0x01)和“负载轴分辨率”(0🦩x6091:0x02)的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致
•“Motor Code”(H00-00) 是否与所连接电机的MotorCode一致
更变后的参数设置在截断电原后被重设 如果你改成后的性能指标在掐断交流电源后被初始化，则必须 先将调整化为将性能指标留存到无刷电机驱程器/步进无刷电机无刷电机驱程器的关机始终维持良好区（ROM）中。请在“微波通信读入是否有存EEPROM”(H0E-01)中读入“3：写工作码和项目字典时都留存EEPROM”，将改成后的性能指标设为留存在关机始终维持良好区（ROM）中的的情形，然而再度改成性能指标做出确保。 不清析参数指标的基层单位 “负荷摇动惯量比 [0.01%]”(H08-15) 在Inovance的设制系统中出现为0.00～120.00，而在KV STUDIO上，应在0～12000的区间内通过设制（例:12.34%应设为1234）。 下达軟件回零后，引发PDO通信设备严重错误 进行工具恢复后，，有时候会遭受PDO无线光纤通迅严重错误代码。在完整恢复时，会会自动开使PDO无线光纤通迅，并清空PDO无线光纤通迅严重错误代码。|
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出现外的健身保持比较普遍电脑故障解决，请参阅下述素材。 |