本指南说明的是，使用KV-X500/X300系🔯列的Universal Library，运行Inovance的SV660时的操作步骤。
Universal Library的任何用途，请参阅“KV-X500/X300型号 动作操作用途 用户名操作手册”。|
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•本指南中的制造商名称是“Inovance”，机型名称是“SV660”。 •本指南使用了如下所示的截图。
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Inovance的SV660的功能
| 系统 | 不支持 | 自己的名字 | |
| 规格传送数据/载入 |
•DI*端子功能选择（*:1～5） •DI*端子逻辑选择（*:1～5） •电机编号 •绝对值系统选择 •旋转方向选择 •速度前馈控制选择 •转矩前馈控制选择 •自调整模式选择 •刚性等级选择 •负载转动惯量比 [0.01%] •在线惯量辨识模式 |
可实现KV STUDIO放置的步进电机推动器/步进电机推动器的性能。 | |
| 进行工作 | 参数表刚开始化 | ○ | 将伺服控制器/伺服电机驱动软件器的参数值默认值化。 |
| 同步保存数据 | — | 将电机驱动程序器/步进电机控制驱动程序器的运作存储到断掉电源做到地方（ROM）。 | |
| 手机软件重设 | ○ | 来执行伺服线束/步进电机驱动下载器的软文复位键。 | |
| ABS编号规则器按照 | ○ | 解锁绝对化值商品编号器的布置。 | |
| 自動调谐 | ○ | 优化调速电机的出错性。 | |
| 报案风控 | ○ | 按照KV STUDIO风控交流伺服电机/伺服电机驱动安装器上会发生的警报码和警报名称大全。 | |
| cpu类型本身FB | 要确认外形 | ○ | 核对舱位。 |
| 读取硬盘若干技术参数 | ○ | 导出伺服电机/步进电机控制win7软启动的指标，存有为CSV文件下载。 | |
| 载入数个技术指标 | ○ | 使用CSV文件名称写入，伺服电机/步进电机控制带动器的指标。 | |
| 基本参数默认值化 | ○ | 将系列伺服/步进驱动程序器驱动程序器的性能指标初始值化。 | |
| 同步保存参数设置 | — | 将伺服电机/步进安装伺服驱动器安装伺服驱动器的运作存有到跳闸保持良好地方（ROM）。 | |
| 手机app校准 | ○ | 审理台达伺服电机/步进电机带动器的图片软件归位。 | |
| ABS标识号器装设 | ○ | 重制絕對值识别码器的设制。 | |
| 载入AT叁数 | ○ | 写入直流电机卡死性的相关内容参数值。 | |
| 写进AT参数表 | ○ | 刻录马达积极响应性的有关系性能。 | |
| ESI文件资料绑定 | ○ | 记述了EtherCAT通讯设备要求内容的文本。 如未联系，请从重要性产生商的HP上获得ESI文档。 | |
1安装和排线
打算必备设备 请安排下述机器。|
KV-PU1*1 |
CPU单元尺寸 |
LAN电缆*2 |
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| 支持软件EtherCAT的系列伺服/步进电机驱动包器 | 高压电机 | 其余要求环保设备 |
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请参阅伺服电机/步进电机win7变频器的表示书，需备必备的主设备（缆线等）。 |
*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。ജ如不使用KV-PU1，请在CPU单🍃元主机下侧直接连接直流24V电源。
*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。
用LAN低压高压电缆联接CPU单位的EtherCAT网口和系列伺服线束控制器/步进电机电机控制电机控制动力器的IN网口。如需联接多台计算机系列伺服线束控制器/步进电机电机控制电机控制动力器，请一下图图示，用LAN低压高压电缆联接上一场台系列伺服线束控制器/步进电机电机控制电机控制动力器的OUT网口和下一款的IN网口。
| 功能表 | 插针序号 | 手机信号 |
| 正方形向行程启闭启闭 | 10 | DI1 |
| 负趋势定位打开 | 9 | DI2 |
| 起点调节器器 | 11 | DI5 |
| 止住调节器器 | 7 | DI4 |
| 数据同步把握其他显示 | 8 | DI3 |
| 特别紧急停下 | - | - |
| 电源开关 +24V | 13 | COM+ |
| GND 0V | - | - |
2KV-X500/X300系列的设置
1连接计算机和CPU单元。
用USB线接入算起机和CPU象限。
2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。
连接方法请参阅线排关心图。
3启动KV STUDIO，创建项目。
单击菜單中的【文件目录】＞【改建項目】。设备項目分类和存储位子，单击〔OK〕。
显示［安全负责人设制］对话框，设置［玩家名］和［密码锁］，然后单击〔OK〕。
4设置EtherCAT结构。
双击岗位区的［EtherCAT］。
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电脑会一键分配是扫描拍照真正连结的主设备后电脑会一键公司的基本功能。请在实施电脑会一键分配过后，用LAN电线连结CPU单元测试卷和电机带动器/步进带动器带动器。 |
5进行轴设置。
双击操作区的［轴快速设施］中公司注册的生产设备，设施［编号规则器判断率］。 请在伺服控制器/步进动力器动力器的阐明书中验证商品编码器接线判别率，布置相似的指数值。
6进行坐标转换。
双击事情区的［轴操控人设］，并且单击下面的图中的微信图标。
7根据需要，设置原点回归。
KV-X500/X300一系列的开始重返使用由PLC管理制度。故而，请不经由安装变频器的能力来开始重返。 交点复出是经由梯型图应用程序完成的。 假设安全运行的是根本值编号器，则只需在在初次安全运行时来执行参考点重归。 比如用到的是总量式打码器，则要在只要一开机主机电源时程序执行开始重归。3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认
1传输项目。
单击页面中的【监察器器/模拟网器】＞【PLC发送->监察器器方法】。凸显［PLC发送］聊天对话框，请单击〔下达〕。|
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根据客户身份认证设置好的内容，需要输入业主名和密码忘了时，请进行输入。 顾客实名认证控制的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。 |
2设置伺服/步进驱动器的参数。
装置I/O的左右、交流电动机360度旋转导向、ABS/INC的会选择、启动服务器时须优化的参数指标。 右击作业区的［轴设制］中注册网站的机器，第二步单击【运作接入/读出】。
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「台达伺服电机/伺服电机驱使器的I/O个性化推荐线排」中记述的方式排线时的适用参数。 KV-X500/X300系列表的方案是，无论是否台达伺服电机/步进动力器动力器的作用是怎样，全部都是使用PLC来有效控制大部分作用的。 所以，会不可用各带动器单个出示的交点重归职能和限位器关闭运转，将PLC可服务管理的设有设为建议值。 |
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若是 施用的都不搭载手机app复位键的设配，请重启动驱动器的电以使設置起效。 |
3执行试运行，确认设置没有问题。
右击本职工作区的［轴制定］中办理的轴，初始化［试机器进行］经典对话框。单击〔强行行动使能〕和〔强行台达伺服控制器电机ON〕。查证［行动就绪］和［台达伺服控制器电机就绪］转换成红色灯亮，查证JOG起进行。
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安全使用ABS编写代码器时，时而会还要进行布置。
右击工作中区的［EtherCAT］中注册成功的机器设备，然而单击【执行程序功用】。
凸显［下达功用］沟通框，请使用［ABS标识号器组装］，如果单击〔下达〕。
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可自动输送安装的产品参数
可自动接入勾选的机种的参数值。才能快速完成多轴设计。
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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。
可完成［试运行业务］或［跑步追踪器］核对伺服线束/步进电机控制带动器的报案。
4示例程序
范例程序代码用到原因分析下述启用。•动作使能/伺服ON
•JOG
•原点复归
•定位控制
•错误清除
KV-X500/X300系可用下述2种具体方法填写有氧运动调整的流程。 其余，还可确认下述拖放的操作轻松自在创立软件程序。1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。
2从选项中选择想要创建的程序内容。
自功转化系统。
3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。
4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。
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完成工作块c语言编程时，须要优先在單元编写器大校指命的方式设施为工作块。 |
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确认CPU软电子器件java开发时，都要首先需要在模块导出器上将汇编指令的办法快速设置为继电器电路图产品。 |
5附录
•welcome购彩大厅用户注册 :从强烈推荐屏线该成别策略
Universal Library功能键的运转验证设备和苹果支持的形号下列。 电脑运行要确认款型| 驱动下载器形号 | SV660NS1R6I |
| 实机修改版 | 0x00010000 |
| ESI修定版 | 0x00010000 |
| 职能 | 职能块 |
| 认可型号规格 |
MC_ModelCheck_INOVA_SV660N_V** |
| 获取另一个基本参数 |
MC_MultiParameterRead_INOVA_SV660N_V** |
| 拷贝好几个参数设置 |
MC_MultiParameterWrite_INOVA_SV660N_V** |
| 技术参数开始化 |
MC_ParameterInitialize_INOVA_SV660N_V** |
| 图片软件恢复 |
MC_SoftwareReset_INOVA_SV660N_V** |
| ABS编写代码器使用 |
MC_ABSEncoderSetup_INOVA_SV660N_V** |
| 显示AT性能参数 |
MC_ATParameterRead_INOVA_SV660N_V** |
| 刻录AT参数表 |
MC_ATParameterWrite_INOVA_SV660N_V** |
1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。
(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。
(2)选择【属性】。
(3)删除［只读］的勾选。
(4)单击〔OK〕。
(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。
2选择从系统功能块导入的注释的语言。
3双击机型固有功能块，显示内容。
4编辑功能块内部的ST。
下述是加入7个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、宽度是4byte的参数设置时的例子。
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起始装置是多可识别200个产品参数表。如需识别203个大于的产品参数表，请更换位置数据MAX_PARAMETER_NUM的值及其audiParameter的数组尺寸大小（第四维）。
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| 职能 | 执行工作的SDO Read/SDO Write |
| 免费软件恢复 | 1. 向軟件复位键(0x200D:0x01)读入1 |
| ABS打码器重新安装 | 1. 向绝对是标识号器初始化使能(0x200D:0x15)拷贝2 |
| 规格默认值化 | 1. 向装置参数指标默认值化(0x2002:0x20)输入1 |
| 物体标题 | ObjectIndex:SubIndex |
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自调整模式选择* |
0x2009:0x01 |
| 刚度平衡等级决定 | 0x2009:0x02 |
| 电流螺杆旋转惯量比 [0.01%] | 0x2008:0x10 |
| 在线免费惯量识辨模式， | 0x2009:0x04 |
*:自动调谐只支持［普通模式+惯量自动辨识］。如需使用其他模式，请在［参数传输ไ/读取］对话框中更改模式。
情况“严重错误40016: EtherCAT 结点机器验校不不同2” KV-X500/X300品类上发现“出错40016: EtherCAT 顶点机器校准不相符2”时，很有将会是Explicit Device ID常规檢查发现了出错。Explicit Device ID常规檢查校准的信息内容很有将会不稳确。请验证有没有为下述选用。•通过Station alias校验时
‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”
主轴电机不转 如出现调速无刷电机不转的情况下，则只几率是伺服无刷电机驱动程序器/伺服无刷电机调速无刷电机驱动程序器的小齿轮涉及到重设引起手机移动量变为氢化物发生器。请核定下述信息。•是否正确设定了“电机分﷽辨率”(0x60💙91:0x01)和“负载轴分辨率”(0x6091:0x02)的值
•“电机分辨率”(0x6091:0x01)和“负载轴分辨率”(0x6091🔯:0x02)♉的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致
•“Motor Code”(H00-00) 是否与所连接电机的MotorCode一致
变更后的性能在掐断电原后被开启 但如果变化后的性能指标指标在断掉交流电源后被开启，则都要先将选用改成将性能指标指标存放图片到伺服直流无刷电机推动器/伺服直流无刷电机直流无刷电机推动器的关机保护地域（ROM）中。请在“沟通刻录，是不是也存E2PROM”(H0E-01)中刻录，“3：写功效码和喜欢的人字典时都存放图片EEPROM”，将变化后的性能指标指标设为存放图片在关机保护地域（ROM）中的情况，以后第三变化性能指标指标完成查证。 不很清楚参数设置的公司的 “根据旋转惯量比 [0.01%]”(H08-15) 在Inovance的选用手机软件中表明为0.00～120.00，而在KV STUDIO上，应在0～12000的条件内开展选用（例:12.34%应设为1234）。 连接游戏重置后，时有发生PDO网络通讯内部错误 制定軟件归零后，很多时候会造成PDO光纤无线通信系统严重差错。在完全归零时，会会自动起PDO光纤无线通信系统，并清空PDO光纤无线通信系统严重差错。|
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这些外的运动健身把握一般出现故障排查，请参阅下述材料。 |