本规范原因分析

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行OMRON Corporation的🎀1S时的操作步骤。

Universal Library的许多系统性，请参阅“KV-X500/X300品类 活动调控系统性 朋友指南”。

 
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•本指南中的制造商名称是“OMRON”，机型名称是“1S”。

•本指南使用了如下所示的截图。

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截屏中写出的“Vendor”、“Vender Series”等的空字符数组，写出在具体画上相连接的cpu型号的cpu型号名字大全、款型名字大全和开发商名字大全。

OMRON Corporation的1S的功能

功能表 苹果支持 备注名称
参数表传递/显示

•正向驱动禁止输入-端口选项

•正向驱动禁止输入-逻辑选项

•反向驱动禁止输入-端口选项

•反向驱动禁止输入-逻辑选项

•外部锁存输入1-端口选项

•外部锁存输入1-逻辑选项

•外部锁存输入2-端口选项

•外部锁存输入2-逻辑选项

•错误停止输入-端口选项

•错误停止输入-逻辑选项

•监测器输入1-端口选项

•监测器输入1-逻辑选项

•基本功能-电机旋转方向选择

•驱动禁止-启用

•编码器-使用绝对值编码器时的操作选项

•主电路电源-启用相位损耗检测

 可利用KV STUDIO制定的步进电机控制win7伺服控制器/步进电机控制win7伺服控制器的参数设置。
进行用途 规格刚开始化 ○ 将伺服电机/步进电机控制驱动安装器的叁数一开始化。
永久保存性能指标 ○ 将台达伺服电机/步进驱使器驱使器的技术指标同步保存到跳电要保持城市（ROM）。
pc软件归位 ○ 来执行台达伺服电机/步进驱动器驱动器的系统重置。
ABS简码器装有 ○ 更改丝毫值编写代码器的设有。
定时调谐 — 调节无刷电机的运行性。
报警器监控器 ○ 用KV STUDIO视频监控伺服线束/步进动力器动力器上的发生的報警编码和報警名字大全。
门焊机之前FB 认可舱位 ○ 认定舱位。
载入多基本参数 ○ 读交流伺服电机/步进电机控制能够器的主要参数，留存为CSV程序。
载入很多参数值 ○ 经由CSV程序读入台达伺服电机/步进电机带动器的参数设置。
性能参数默认化 ○ 将伺服线束/伺服电机控制器器的主要参数初期化。
保护技术参数 ○ 将伺服电机/伺服电机驱程器的参数值稳定到关闭电源稳定区城（ROM）。
软文回零 ○ 强制执行台达伺服电机/步进电机驱动APP器的APP回零。
ABS识别码器装 ○ 解锁可以说值识别码器的放置。
获取AT指标 — 识别变频电动机反应性的有关于产品参数。
拷贝AT运作 — 载入直流电机加载性的涉及到基本参数。
ESIzip文件绑定 — 史籍了EtherCAT网络通信所必需信心的文档文件。 如未捆邦，请从一些制造出商的HP上得到 ESI文件目录。

1安装和排线

备好所必需机器 请工作下述生产设备。

KV-PU1*1

 CPU单位

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 
使用EtherCAT的伺服电机/步进电机控制带动器 减速机 其余营养机

Servo-SteppingDriver.svg 

Moter.svg 

 请参阅伺服控制器/步进电机控制推动器的就产品说明书，需备所需要的机器（缆线等）。

*1:CPU单元是KV-X310时不🅠能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24🌱V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN电力低压电缆接触CPU单位的EtherCAT表层设置和交流伺服电机电机电机/伺服电机伺服电机win7变频器器电机控制win7软启动的IN表层设置。如需接触多个交流伺服电机电机电机/伺服电机伺服电机win7变频器器电机控制win7软启动，请有以下几点图下图，用LAN电力低压电缆接触上个台交流伺服电机电机电机/伺服电机伺服电机win7变频器器电机控制win7软启动的OUT表层设置和下一个的IN表层设置。

Wiring.svg 

伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

动用伺服控制器/步进电机控制驱动安装器的I/O实用功能时，请以下对其进行I/O线排。
作用 插针号 数据
正方体向急停旋转开关旋转开关 32 IN2
负方向盘定位触点开关 13 IN3
交点传调节器器 15 IN7
变慢感知器 35 IN8
搜集调节冗余填写 14 IN5
特别紧急开始 12 IN1
电源适配器 +24V 36 COMMON
GND 0V - -

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线接触求算机和CPU机组。

2_SettingKV-XSeries_Step1.svg 

2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅屏线示想法图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击页面中的【文件格式】＞【扩建新项目流程】。設置新项目流程各称和存为具体位置，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示［管理系统员选用］对话框，设置［帐号名］和［用户名和密码］，然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

显现［判断标段配资设置］沟通框。在这儿因此不采用映射标段，因此 请单击〔否〕。 若除非CPU象限之间，还需应用初始化象限，请单击〔是〕，以后在象限编写器勤奋努力行象限放置。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4设置EtherCAT结构。

双击工做区的［EtherCAT］。

2_SettingKV-XSeries_Step4-1.svg 

抉择〔系统自动的选用(系统自动的分配)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
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 自功选配是扫一扫实际效果对接的生产设备后自功公司的功能表。请在施行自功选配开始之前，用LAN电缆电线对接CPU单无和交流伺服电机/步进电机控制推动器。
自功显卡配置完全后，单击〔判断〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

电机驱程器/步进驱程器驱程器被增长。EtherCAT结构设计布置成功完成后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

屏幕上显示带表已添加Universal Library的会话框，请单击〔确认〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

展现下述沟通框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-6.svg 

安装轴编号规则和轴名字，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-7.svg 

屏幕上显示下述对战框，请单击〔确保〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-8.svg 

5进行轴设置。

双击做工作区的［轴放置］中注册帐号的机，放置［数字器签别率］。 请在系列伺服/步进控制器控制器的情况使用指南中查证简码器判断率，设立一样的的最低值。

2_SettingKV-XSeries_Step5.svg 

6进行坐标转换。

双击作业区的［轴更改更改］，然后呢单击该图中的图标图片。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

显视［大地坐标换为计算出来］经典对话框。 右图是10mm节距滚珠蜗杆按0.001mm组织扭动时的設置。 单击〔执行程序计算公式〕，可证实某些安装下的计算公式数据。 设备后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

凸显下述情景对话框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300类型的开始归队运营由PLC菅理。为此，请不需要顺利通过驱程器的工作实现开始归队。 圆心重返是采用梯型图软件强制执行的。 如施用的是必然值代码器，则只需在头次施用时进行参考点蜕变。 一旦动用的是增加式商品编号器，则需到每天初始化电源模块时执行命令开始复出。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击菜单名称中的【监察器/虚拟仿真器】＞【PLC传送数据->监察器模试】。显示信息［PLC传送数据］交流框，请单击〔执行工作〕。

 
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根据手机用户验证更改的内容，需要输入用户数名和用户名和密码时，请进行输入。

移动用户认正调节的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

因此更换了轴设施和EtherCAT载入设施，那么需求从启一些技能使设施开始执行。请单击〔是〕。

3_SettingServoStepping_Step1-2.svg 

单击〔是〕，文件传输活动。

3_SettingServoStepping_Step1-3.svg 

数据传输结束后，会呈现下述交谈框。请由大到单击〔判断〕→〔是〕，将CPU象限切换桌面为RUN摸式。

3_SettingServoStepping_Step1-4.svg 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

设置成I/O的配资、交流电动机三维旋转方问、ABS/INC的选定、启用时候需要改变的指标。 右击工作中区的［轴调节］中登陆的生产设备，然而单击【参数值高速传输/加载】。

3_SettingServoStepping_Step2-1.svg 

表明［性能指标输送/识别页面设置］對話框，请单击〔开启为选择值〕，进行［性能指标输送/识别］對話框。

3_SettingServoStepping_Step2-2.svg 

 
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「伺服控制器/伺服电机推动器的I/O高性价比线排」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300产品系列的定制是，不管伺服线束/步进电机有效控制有效控制器的功效如此，全部都是能够PLC来有效控制所有的功效的。 以至于，会禁止使用各驱动程序器用单独带来的起点回归祖国功用和行程开关停此开机运行，将PLC可监管的设定设为比较适合值。
验收已勾选另一半产品和要网络无线传输的数据后，单击〔网络无线传输〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

对战框中会显现使指标起效要有去的运作（重起电源开关等），按照显现的内容去运作。

3_SettingServoStepping_Step2-4.svg 

 
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 但如果选用的是可以软文校准的装置，请关机重启驱使器的交流电源以使設置中止。

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击的工作区的［轴添加］中申请注册的轴，启动时［试旋转］对战框。单击〔直接性健身健身动作使能〕和〔直接性交流伺服控制器电机ON〕。证明［健身健身动作就绪］和［交流伺服控制器电机就绪］转变成绿化灯亮，证明JOG已经开始操作。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如需改动高压电机回转趋势、商品编号器类型的等数据，也可从［试使用］聊天会话框打开［数据高速传输/收录］聊天会话框。

 
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 安全使用ABS商品代码器时，可能会需求开展按照。 右击上班区的［EtherCAT］中注册申请的设配，而后单击【强制执行功能键】。 凸显［履行程序功能键］会话框，请进行［ABS编号器安装程序］，而后单击〔履行程序〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 
倘若轴不存在正常情况启动，请又一次证实软件设置和线排。

 
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 可大批量传递设备的指标 可自动接入勾选的苹果机型的指标。而愉快开展多轴使用。

3_SettingServoStepping_Step3-3.svg 

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可按照［试在运转］或［田径运动管控器］确保电机驱动包器/步进电机驱动包器的报警装置。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可核对软启动器的报案编号规则同时报案信息内容。

4示例程序

样例源程序使用阐明下述行驶。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300系列的可利用下述2种方式开发动作管控的步骤。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

其他，还可进行下述拖放进行方便加入程度。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

自動制成子程序。

4_Sample_Program_Step2.svg 

显现为红色的字的是未申请注册的因因素类型。对因因素类型分类反复重复的因因素类型，请会根据可以修改因因素类型分类。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序（使用功能块时）

可从轴设计中拖放已注册会员的轴，有个下述软件程序。

 
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 进行职能性块程序设计时，应该首先需要在第一单元修改器上将军衔指今措施设有为职能性块。
行动使能/系列伺服ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

圆心复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

固定掌控

4_Sample_Program_FB_040.svg 

不对消除

4_Sample_Program_FB_050.svg 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴制定中拖放已登记的轴，打造下述执行程序。

 
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 利用CPU软元器件编程学习时，须得再次在象限管理器器少将军衔控制指令最简单的方法设计为继电热器。
性动作使能/电机驱动器ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

端点复归

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

定位系统把控好

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

误区彻底清除

4_Sample_Program_CPU_050.svg 

5附录

•支持系统参数全部

•welcome购彩大厅用户注册 :从推见接线头设置成某个策略

•welcome购彩大厅用户注册 :手机型号具有功能表块

•welcome购彩大厅用户注册 :就要变更获取对方的因素

•welcome购彩大厅用户注册 :完成能力时动用的因素

•机械故障在排除

支持型号列表

Universal Library系统的加载要确认舱位和可以支持的规格以下几点。 程序运行根本仪器
动力器类型 R88D-1SN01H-ECT
实机修订版版 0x00010001
ESI修编版 0x00010000
支撑的参数 OMRON 1S题材

‒R88D-1SN01L-ECT 100V/100W ServoDrive

‒R88D-1SN02L-ECT 100V/200W ServoDrive

‒R88D-1SN04L-ECT 100V/400W ServoDrive

‒R88D-1SN01H-ECT 200V/100W ServoDrive

‒R88D-1SN02H-ECT 200V/200W ServoDrive

‒R88D-1SN04H-ECT 200V/400W ServoDrive

‒R88D-1SN08H-ECT 200V/750W ServoDrive

‒R88D-1SN10H-ECT 200V/1kW ServoDrive

‒R88D-1SN15H-ECT 200V/1.5kW ServoDrive

‒R88D-1SN20H-ECT 200V/2kW ServoDrive

‒R88D-1SN30H-ECT 200V/3kW ServoDrive

‒R88D-1SN55H-ECT 200V/5.5kW ServoDrive

‒R88D-1SN75H-ECT 200V/7.5kW ServoDrive

‒R88D-1SN150H-ECT 200V/15kW ServoDrive

‒R88D-1SN06F-ECT 400V/600W ServoDrive

‒R88D-1SN10F-ECT 400V/1kW ServoDrive

‒R88D-1SN15F-ECT 400V/1.5kW ServoDrive

‒R88D-1SN20F-ECT 400V/2kW ServoDrive

‒R88D-1SN30F-ECT 400V/3kW ServoDrive

‒R88D-1SN55F-ECT 400V/5.5kW ServoDrive

‒R88D-1SN75F-ECT 400V/7.5kW ServoDrive

‒R88D-1SN150F-ECT 400V/15kW ServoDrive

从推荐排线改为其他方式

如需改换Digital inputs的分配原则、正负极，请应用［指标接入/读］，改换职能设备或正负极设备。 如不应用急停开关按钮器按钮，请在［足球运动功效投射］和［基本参数传递/读出］中重设急停开关按钮器按钮的设为。

机型固有功能块

会令用下述專用效果块。登陆Universal Library材料后，会在工具软件箱的［Universal Library］材料夹中导入到苹果机型之前效果块。 能力块的的使用技术和性能指标这说明请参阅下述材质。 《KV-X500/X300系例 健身管控系统 普通用户参考手册》
作用 的功能块
明确款型

MC_ModelCheck_OMRON_1S_V**
载入俩个性能参数

MC_MultiParameterRead_OMRON_1S_V**
写进两个规格

MC_MultiParameterWrite_OMRON_1S_V**
因素初始值化

MC_ParameterInitialize_OMRON_1S_V**
同步保存参数设置

MC_ParameterSave_OMRON_1S_V**
图片软件回位

MC_SoftwareReset_OMRON_1S_V**
ABS商品代码器装有

MC_ABSEncoderSetup_OMRON_1S_V**
※“**”是工作块的ios版本。

更改读取对象的参数

下方情况说明变更用MC_MultiParameterRead写入的参数表时的运营关键步骤。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

5_Appendix_Step2.svg 

3双击机型固有功能块，显示内容。

5_Appendix_Step3.svg 

4编辑功能块内部的ST。

下述是获取一个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、长宽是4byte的参数指标时的实例。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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 初期設置是很多可读入200个指标。如需读入202个这些的指标，请改进高斯模糊字段MAX_PARAMETER_NUM的值包括audiParameter的数组尺寸（第2维）。

5_Appendix_Step4-2.svg 

执行功能时使用的对象

制定功能性时，是对交流系列伺服电机/步进电机控制驱程器驱程器中配置单的另一半制定SDO Read/SDO Write。各另一半的完整信息内容，请参阅交流系列伺服电机/步进电机控制驱程器驱程器的表明书。
的功能 完成的SDO Read/SDO Write
上传性能 1. 向基本参数的保持(0x1010:0x01)读取0x65766173
ABS商品旋转编码器装置 1. 向坚决值识别码器制定(0x4510:0xF1)写入，0x6A646165
系统恢复 1. 等待时间单位重启动(0x2400:0x01)转成0x6
性能参数初始值化 1. 向性能参数的初期化(0x1011:0x01)注入0x64616F6C

故障排除

引发“内部错误40016: EtherCAT 进程的设备检定不相符2” KV-X500/X300类型上引发“不稳确40016: EtherCAT 子域的设备校准不相同2”时，会是Explicit Device ID体检报告引发了不稳确。Explicit Device ID体检报告校准的介绍会不稳确。请核定是不是为下述制定。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”

•通过旋转开关校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”以外的值

出现了驱使警报“同步软件阶段修改异常的”(90.04) EtherCAT的安全可靠阶段较暂时性，可能会是发现了驱程报警声音。请极大减少PDO遍历的使用量，和调整更长的安全可靠阶段。 马达不转 但如果突发马达不转的状况，则只机会是交流伺服发电机/步进发电机控制马达推动器的齿轮轴涉及到调整出现运动量变为轻微。请判断下述方式。

•是否正确设定了“电子齿轮比分子”(0x3001:0x05)和“电子齿轮比分母♈”♋(0x3001:0x06)的值

•“电子齿轮比分子”(0x3001:0x05)和“电子齿轮比分母”(0x3001:0x06)的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿✅轮比(分母)”的设定值一致

改进后的技术指标在掐断24v电源后被重设 这样改成后的性能在剪跳闸源线后被初始化，则需将有关于性能手机截图到步进直流无刷电机能够器/步进直流无刷电机直流无刷电机能够器的跳闸维持区城（ROM）中。请在改成性能后，运用制定基本技能或苹果机型之前基本技能块手机截图性能。 实施平台复位键后，时有发生PDO通讯问题 能够 实行能力或选择车型确定性能力块，实行平台归零后，概率会会发生PDO数据通信网误区。结点归零完整后，将手动全刚开端PDO数据通信网，但是请稍候。 情况刚开始化时通讯技术异常 请验证PDO地址转换的场景人物风格的设定在有没有足够伺服调速电机/伺服调速电机调速电机控制器的下述金桥铜业跨接线的截面积大小要。

•1个PDO映射中可设定的PDO条目数量未超过伺服/步进电机驱动器的说明书中规定的上限。

   

 
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 以上的外的锻炼操作常见到出现问题的确诊，请参阅下述的资料。

welcome购彩大厅用户注册 :“运动控制的故障排除”