本手册反映

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运▨行OMRON Corporation的G5时的操作步骤。

Universal Library的其它的技能，请参阅“KV-X500/X300产品 运转把控技能 用户名操作手册”。

 
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•本指南中的制造商名称是“OMRON”，机型名称是“G5”。

•本指南使用了如下所示的截图。

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高清截图中显示信息的“Vendor”、“Vender Series”等的字节串，说明在实际效果画上接触的网络制式的网络制式名字大全大全、题材名字大全大全和营造商名字大全大全。

OMRON Corporation的G5的功能

功能性 支持系统 微信备注名
性能指标互传/导入

•输入信号选择1（*:1～7、4除外）

•旋转方向切换

•使用绝对编码器时操作切换

•偏差窗口

•实时自动调整模式选择

•实时自动调整机械刚性设置

•惯量比

•实时自动调整估计速度选择

 可使用KV STUDIO使用的电机控制器/步进电机控制控制器的叁数。
施行功用 参数表开始化 ○ 将电机驱使器/步进电机控制驱使器的基本参数刚开始化。
包存参数值 ○ 将伺服电机/步进电机伺服控制器器的性能指标包存到关电提高地方（ROM）。
手机软件复位键 — 下达步进电机控制驱使器/步进电机控制驱使器的软文归零。
ABS商品编号器按照 ○ 开启或然值标识号器的快速设置。
系统自动调谐 ○ 设定电机马达的死机性。
报案监察 ○ 可以通过KV STUDIO摄像头系列伺服/步进电机控制驱动安装器上产生的提醒代码是什么和提醒品牌。
网络制式之前FB 核对型号 ○ 核验cpu类型。
导入个性能参数 ○ 读出电机win7控制器/步进win7控制器win7控制器的参数值，手机截图为CSV档案。
读取数据俩个因素 ○ 依据CSV程序注入伺服线束/伺服电机驱动软件器的技术参数。
参数设置一开始化 ○ 将系列伺服/伺服电机控制器的产品参数一开始化。
上传规格 ○ 将伺服电机软启动器/伺服电机软启动器的性能存储到无电始终保持区域环境（ROM）。
平台恢复 — 施行交流伺服电机/伺服电机动力器的手机app复位键。
ABS编号器按照 ○ 初始化坚决值识别码器的设为。
识别AT基本参数 ○ 加载同步电机初始化失败性的涉及到的性能指标。
读取AT规格 ○ 读取数据直流无刷电机加载失败性的相应的产品参数。
ESI文件资料困绑 — 著述了EtherCAT网络通信所须相关信息的文件目录。 如未束缚，请从关联生产加工商的HP上收集ESI信息。

1安装和排线

开始准备必备专用设备 请备考下述设配。

KV-PU1*1

 CPU单元尺寸

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 
支撑EtherCAT的台达伺服电机/步进电机控制驱动下载器 高压电机 其他的需要备考机械

Servo-SteppingDriver.svg 

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 请参阅伺服控制器/伺服电机安装变频器的反映书，安排要求的主设备（缆线等）。

*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连🧸接直流24V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN电揽相连CPU单无的EtherCAT网口和系列伺服电机电机能够包器/伺服电机电机电机控制变频器器的IN网口。如需相连多台计算机系列伺服电机电机能够包器/伺服电机电机电机控制变频器器，请以下几点图一样，用LAN电揽相连两个台系列伺服电机电机能够包器/伺服电机电机电机控制变频器器的OUT网口和下台的IN网口。

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伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

选择电机驱动程序器/步进电机驱动程序器的I/O功能模块时，请一下实现I/O线排。
功能性 插针号 卫星信号
方形向急停按钮开关按钮开关 7 IN2
负放向限位开关按钮开关按钮 8 IN3
参考点感知器 12 IN7
停下感知器 11 IN6
此次的控制外面录入 10 IN5
特别紧急消停 5 IN1
电源适配器 +24V 6 +24VIN
GND 0V - -

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线对接计算出机和CPU象限。

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2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅屏线构造图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击导航栏中的【文件格式】＞【创建好内容】。设为好内容分类和存储角度，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示［管理系统员场景人物风格的设定在］对话框，设置［朋友名］和［登录密码］，然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

体现［证实模快增加制定］交流框。这儿致使不动用扩张模快，全部请单击〔否〕。 只要抛开CPU单园本身，还需动用扩容单园，请单击〔是〕，并且在单园小编器安于现状行单园设制。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4设置EtherCAT结构。

双击工做区的［EtherCAT］。

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决定〔手动控制在(手动增加)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
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 定时安装是检测实践连到的产品后定时登记的功能性。请在审理定时安装之后，用LAN电力电缆连到CPU摸块和步进电机控制驱动下载器/步进电机控制驱动下载器。
一键配备结束后，单击〔知道〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

步进电机控制驱动包器/步进电机控制驱动包器被增加。EtherCAT结构设计设为实现后，单击〔OK〕。

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体现说已倒入Universal Library的情景对话框，请单击〔选择〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

展现下述沟通框，请单击〔是〕。

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放置轴识别码和轴品牌，单击〔OK〕。

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表明下述对战框，请单击〔制定〕。

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5进行轴设置。

双击工作中区的［轴设计］中注册的的产品，制定［编号规则器区分率］。 请在电机驱动软件器/伺服电机驱动软件器的说明怎么写书中查证商品代码器辩认率，放置相等的参数。

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6进行坐标转换。

双击工作的区的［轴调节更改］，随后单击如图所示中的logo。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

提示［经纬度换为换算］沟通框。 下面是10mm节距滚珠丝杆螺母按0.001mm行业运动时的配置。 单击〔完成算〕，可确定当今设施下的算导致。 设备后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

提示 下述沟通框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300系列产品的起点蜕变模型使用由PLC治理。由于，请不在伺服驱动器器的特点去起点蜕变模型。 开始蜕变是进行梯型图应用程序执行力的。 如何食用的是根本值项目光电编码器，则只需在头回食用时施行开始回馈。 倘若便用的是增加式编写代码器，则需要两遍无法外接电源时施行参考点归队。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击工具栏中的【实时把控器/模拟网器】＞【PLC输送->实时把控器基本模式】。界面显示［PLC输送］对活框，请单击〔程序执行〕。

 
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根据顾客认可快速设置的内容，需要输入访客名和账号密码时，请进行输入。

观众企业认证制定的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

伴随变化了轴配置和EtherCAT加载配置，因此需要重启动一些的功能使配置开始生效。请单击〔是〕。

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单击〔是〕，传递投资项目。

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传递做完后，会表现下述沟通框。请由小到大单击〔制定〕→〔是〕，将CPU模快修改为RUN玩法。

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2设置伺服/步进驱动器的参数。

安装I/O的确定、交流接触器翻转视频定位、ABS/INC的使用、开始时须修正的运作。 右击岗位区的［轴确定］中申请的设施设备，第三单击【因素无线传输/写入】。

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出现［主要参数设置发送/载入数据页面］会话框，请单击〔解锁为举荐值〕，开机启动［主要参数设置发送/载入数据］会话框。

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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「伺服电机/步进电机能够器的I/O网友推荐线排」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300产品系列的设计的概念是，即使伺服线束/步进电机调节驱动包器的功用是怎样，有的是能够PLC来调节一切功用的。 那么，会关闭各变频器器专门保证的起点归队功能表和行程开关停止工作工作，将PLC可服务管理的如何设置设为建议值。
核定已勾选女朋友设备和要传送数据的技术指标后，单击〔传送数据〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

交流框中会体现 使运作有效要有做的操作流程流程（重启动开关电源等），，请按照照体现 主要内容做操作流程流程。

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 若是运用的不一定能够免费软件回位的设配，请重新启动控制器的供电以使设立奏效。

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击运作区的［轴确定］中申请的轴，始于［试行驶］情景对话框。单击〔强行性要求操作使能〕和〔强行性要求伺服线束电机ON〕。查证［操作就绪］和［伺服线束电机就绪］就来为蓝色灯亮，查证JOG始于运作。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如需修改交流电动机拖动走向、简码器方式等性能指标，也可从［试行驶］对白框使用［性能指标视频传输/导入］对白框。

 
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 运用ABS项目绝对值编码器时，有的时候会需求开始组装。 右击本职工作区的［EtherCAT］中注册申请的机器设备，再单击【来执行用途】。 显现［实施的功能］交谈框，请的选择［ABS编码查询器使用］，以后单击〔实施〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 
要是轴不存在正常情况下作业，请已经证明设备和屏线。

 
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 可快速传送数据设有的参数表 可快速发送勾选的型号规格的参数放置。因此解乏做多轴放置。

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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可实现［试暖机］或［运功监测器］核定系列伺服/步进电机驱动软件器的报警功能。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可认可驱动下载器的报警信号装置序号及其报警信号装置知识。

4示例程序

实例软件用在代表下述作业。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300款型可实现下述2种办法创作自行车运动保持的应用程序。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

与此同时，还可能够 下述拖放操作方法轻松自由搭建流程。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

自行绘制编译程序。

4_Sample_Program_Step2.svg 

现示为鲜红色字的是未祖册的因字段。面对因字段品牌相似的因字段，请只能根据需求修改因字段品牌。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序（使用功能块时）

可从轴设立中拖放已报名的轴，创办下述程序代码。

 
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 经由效果块编程学习时，需用二次在单元测试编器里将标志位策略使用为效果块。
動作使能/电机驱动器ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

起点复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

wifi定位把控

4_Sample_Program_FB_040.svg 

内部错误去除

4_Sample_Program_FB_050.svg 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴设置成中拖放已注册成功的轴，创办下述应用程序。

 
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 完成CPU软器件程序语言时，要求事先在模快撰写器上将信息方法步骤設置为继机械。
小动作使能/步进驱动器ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

端点复归

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

定位功能把控好

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

异常除掉

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5附录

•扶持类型下拉列表

•welcome购彩大厅用户注册 :从安利接线头设成相关方试

•welcome购彩大厅用户注册 :型号规格当下的功效块

•welcome购彩大厅用户注册 :更变读文本的参数指标

•welcome购彩大厅用户注册 :审理效果时操作的另一半

•welcome购彩大厅用户注册 :重新调谐时食用的客体

•电脑故障排除故障

支持型号列表

Universal Library的功能的运动核对手机参数和可以支持的参数有以下几点。 程序运行根本门焊机
驱动下载器款型 R88D-KN02H-ECT
实机颁布版 0x00020001
ESI颁布版 0x00020001
苹果支持的主要参数 OMRON G5系列作品

‒R88D-KNA5L-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN01L-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN02L-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN04L-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN01H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN02H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN04H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN08H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN10H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN15H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN20H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN30H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN50H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN75H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN150H-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN06F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN10F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN15F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN20F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN30F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN50F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN75F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

‒R88D-KN150F-ECT G5 Series ServoDrive/Motor

从推荐排线改为其他方式

如需变化Digital inputs的分配权、正负，请施用［基本参数传导/载入］，变化用途设施或正负设施。 如不使用的行程电源触点开关电源触点开关，请在［健身的功能遍历］和［参数值数据传输/识别］中修该行程电源触点开关电源触点开关的安装。

机型固有功能块

可让用下述转用基本系统块。注册申请Universal Libraryzip文件名称后，会在方法箱的［Universal Library］zip文件名称夹中倒入cpu型号之前基本系统块。 实用功能块的运行方式 和规格证明请参阅下述基本资料。 《KV-X500/X300系类 健身运动保持能力 消费者手则》
功能模块 功用块
要确认车型

MC_ModelCheck_OMRON_G5_V**
读入许多产品参数

MC_MultiParameterRead_OMRON_G5_V**
载入两个运作

MC_MultiParameterWrite_OMRON_G5_V**
性能指标开始化

MC_ParameterInitialize_OMRON_G5_V**
储存运作

MC_ParameterSave_OMRON_G5_V**
ABS商品代码器装

MC_ABSEncoderSetup_OMRON_G5_V**
读AT参数表

MC_ATParameterRead_OMRON_G5_V**
注入AT参数指标

MC_ATParameterWrite_OMRON_G5_V**
※“**”是基本功能块的游戏版本。

更改读取对象的参数

接下来，讲解更变用MC_MultiParameterRead调用的主要参数时的操作的部骤。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

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3双击机型固有功能块，显示内容。

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4编辑功能块内部的ST。

下述是生成个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小不一是4byte的规格时的举例。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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 刚开始设施是最小可获取200个主要指标。如需获取204个左右的主要指标，请重设不规则变量值MAX_PARAMETER_NUM的值及及audiParameter的数组面积大小（第5维）。

5_Appendix_Step4-2.svg 

执行功能时使用的对象

制定职能时，是对步进电机电机驱使器/步进电机电机驱使器中安装的女朋友制定SDO Read/SDO Write。各女朋友的详细分析內容，请参阅步进电机电机驱使器/步进电机电机驱使器的详细产品说明。
工作 审理的SDO Read/SDO Write
上传因素 1. 向Backup Parameter Changed(0x10F0:0x02)注入0
2. 向Store Parameters(0x1010:0x01)注入0x65766173
ABS编码查询器按装 1. 向Absolute Encoder Setup(0x4102:0x00)写进0x6a646165
2. 稍候Sub Error Code(0x4001:0x00)成为0x0727
参数设置初期化 1. 向Restore all default parameters(0x1011:0x01)写进0x64616f6c

自动调谐时使用的对象

定时调谐时，可修改下述的物体的值。各的物体的简略內容，请参阅伺服线束/伺服电机控制器器的阐述书。
因素名稱 ObjectIndex:SubIndex

实时自动调整模式选择*

 0x3002:0x00
立即自己修正机诫平稳设施 0x3003:0x00
惯量比 0x3004:0x00
实时时间全自动变动计算出来运行速度取舍 0x3631:0x00

*:自动调谐只支持［稳定性优先（默认设置）๊］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。

故障排除

发生了“错误代码40016: EtherCAT 子域机械较验不一直2” KV-X500/X300型号上突发“系统出错40016: EtherCAT 顶点系统验校不一样2”时，将是Explicit Device ID查检突发了系统出错。Explicit Device ID查检验校的项目将不稳确。请证实有没有为下述设制。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”

•通过旋转开关校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”以外的值

电机的不转 一旦形成伺服电动机电动机不转的现象，则只已经是伺服电动机/步进电动机伺服电动机电动机驱动程序器的伞齿轮相应更改使得转动量变为进样器。请要确认下述游戏内容。

•是否正确设定了“电机转速”(Pn748)和“轴转速”(Pn749)的值

•“电机转速”(Pn748)和“轴转速”(Pn🧸749)的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致

改成后的产品参数在中断电源适配器后被重设 若是更换后的叁数在中跳电原后被从置，则还要将关联叁数手机截图到交流伺服调速电机/步进调速电机调速电机推动器的跳电确保地区（ROM）中。请在更换叁数后，使用的履行技能或设备固定性技能块手机截图叁数。 会发生“(24.0)内部不对筛选器多余”内部不对 误差率不低于了“误差率机会”(Pn739)的值。过大设计值可可以防止造成系统错误。    

 
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 以上所述任何的活动掌握长见发动机故障来排除，请参阅下述信息。

welcome购彩大厅用户注册 :“运动控制的故障排除”