本须知证明

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Panasonic In��dustry Coꦉ., Ltd.的MINAS A6BE时的操作步骤。

Universal Library的相关性能，请参阅“KV-X500/X300系 行动的控制性能 我们操作手册”。

 
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•本指南中的制造商名称是“Panasonic”，机型名称是“A6BE”。

•本指南使用了如下所示的截图。

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截屏中表明的“Vendor”、“Vender Series”等的标识符串，表明在具体画表面上接连的形号的形号名号、系名号和产生商名号。

Panasonic Industry Co., Ltd.的MINAS A6BE的功能

系统 适用 微信备注名
性能参数传送/导入

•SI*输入选择（*:1～8、4除外）

•Polarity

•绝对式编码器设定

•Station alias设定(上位)

•Station alias选择

•Shutdown option code

•实时自动调整设定

•实时自动调整机械刚性设定

•惯量比

•实时自动调整推定速度

 可借助KV STUDIO設置的伺服控制器/伺服电机安装控制器的技术参数。
实行功用 基本参数刚开始化 — 将台达伺服电机/步进驱动器驱动器的技术参数初使化。
维持技术指标 ○ 将伺服控制器/步进驱动包器驱动包器的性能参数上传到关机持续部位（ROM）。
APP恢复 — 进行电机驱动安装器/伺服电机驱动安装器的软件下载初始化。
ABS数字器装有 ○ 重制相对值商品编号器的配置。
主动调谐 ○ 调准主轴电机的没有响应性。
警告管控 ○ 借助KV STUDIO摄像头监控系列伺服/步进电机控制带动器上情况的报警器灯代码怎么用和报警器灯简称。
款型本身FB 核定仪器 ○ 确保车型。
调用许多参数设置 ○ 显示电机带动器/步进带动器带动器的运作，保护为CSV文件下载。
写进数个技术参数 ○ 进行CSV信息读取数据步进电机控制win7变频器/步进电机控制win7变频器的基本参数。
产品参数初始状态化 — 将系列伺服/伺服电机驱使器的性能指标初使化。
保留参数指标 ○ 将伺服控制器/步进电机win7驱动的参数表保护到关电稳定区城（ROM）。
电脑软件复位键 — 执行程序伺服电机/步进电机控制驱动手机app器的手机app回位。
ABS项目编码器接线组装 ○ 更改根本值项目伺服电机的设备。
显示AT运作 ○ 调用发电机反应性的有关的指标。
拷贝AT运作 ○ 载入三相异步电机响应的性的有关于运作。
ESIzip文件联系 ○ 商朝历史了EtherCAT通信技术所必需消息的信息。 如未绑定，请从涉及到的制做商的HP上抓取ESI程序。

1安装和排线

需要准备的需求环保设备 请做好准备下述机械。

KV-PU1*1

 CPU机组

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 
兼容EtherCAT的台达伺服电机/步进电机控制驱动器 马达 的需要装置

Servo-SteppingDriver.svg 

Moter.svg 

 请参阅台达伺服电机/步进电机控制驱动包器的表示书，安排所须的设配（缆线等）。

*1:CPU单元是KV-X31🐽0时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直♓流24V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN电力电线接连CPU象限的EtherCAT服务器网口和伺服线束控制器线束/伺服线束电机电机能够器的IN服务器网口。如需接连另整台伺服线束控制器线束/伺服线束电机电机能够器，请下面的图如图是，用LAN电力电线接连整台伺服线束控制器线束/伺服线束电机电机能够器的OUT服务器网口和下整台的IN服务器网口。

Wiring.svg 

伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

便用步进电机控制带动器/步进电机控制带动器的I/O职能时，请方式做好I/O屏线。
用途 插针序号 讯号
正方形向限位打开打开 12 SI7
负定位急停开关按钮开关按钮 13 SI8
起点传红外感应器器 10 SI5
消停感知器 11 SI6
云同步操纵其他插入 5 SI1
救援停机 - -
电 +24V 6 SI-COM
GND 0V - -

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线衔接估算机和CPU單元。

2_SettingKV-XSeries_Step1.svg 

2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅屏线构造图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击菜单栏中的【文件下载】＞【重新命名业务】。设为业务称谓和保持区域，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示［处理员控制］对话框，设置［消费者名］和［口令］，然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

表现［询问单位配制选用］对白框。这儿基于不施用发展单位，所以咧请单击〔否〕。 一旦不仅CPU象限其他，还需施用映射象限，请单击〔是〕，接下来在象限编缉器积极进取行象限放置。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4设置EtherCAT结构。

双击的工作区的［EtherCAT］。

2_SettingKV-XSeries_Step4-1.svg 

取舍〔智能人设(智能设置)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
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 全全定时专用设备是阅读合理拼接的专用设备后全全定时公司注册的的功能。请在审理全全定时专用设备之间，用LAN电线电缆拼接CPU标段和电机软启动器/伺服电机软启动器。
自动化硬件配置进行后，单击〔制定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

交流伺服电机/步进电机安装伺服驱动器被“添加。EtherCAT设备构造软件设置已完成后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

出现表达出来已使用Universal Library的对战框，请单击〔判断〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

表现下述情景对话框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-6.svg 

放置轴偏号和轴名字，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-7.svg 

体现 下述聊天框，请单击〔断定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-8.svg 

5进行轴设置。

双击工作任务区的［轴选用］中公司注册的机器设备，安装［商品代码器分别率］。 请在伺服电机/步进带动器带动器的描述书中证实商品编号器甄别率，如何设置想同的结果。

2_SettingKV-XSeries_Step5.svg 

6进行坐标转换。

双击任务区的［轴的控制制定］，如果单击图一为中的系统图标。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

表示［坐标系改换算］情景对话框。 右图是10mm节距滚珠丝杆按0.001mm机关单位匀速转动时的使用。 单击〔施行来计算的〕，可核实如今設置下的来计算的的结果。 设定后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

屏幕上显示下述会话框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300全系列的参考点再现工作由PLC治理。由于，请无需确认伺服驱动器器的技能来进行参考点再现。 起点蜕变是能够 方形图源程序下达的。 若用到的是绝对的值商品编码器接线，则只需在第二次用到时制定开始归来。 假若采用的是增量配电网式商品编号器，则需要符合只要一开启24v电源时下达参考点回到。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击菜谱中的【风控器/模拟网器】＞【PLC文件接入->风控器形式】。显视［PLC文件接入］沟通框，请单击〔程序执行〕。

 
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根据消费者身份验证调整的内容，需要输入消费者名和密匙时，请进行输入。

朋友证书快速设置的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

因改变了轴放置和EtherCAT颠覆放置，以可以关机这种系统使放置终止。请单击〔是〕。

3_SettingServoStepping_Step1-2.svg 

单击〔是〕，互传投资项目。

3_SettingServoStepping_Step1-3.svg 

传导结束后，会信息显示下述聊天对话框。请逐个单击〔选定〕→〔是〕，将CPU摸块设置为RUN形式 。

3_SettingServoStepping_Step1-4.svg 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

布置I/O的分配权、电机马达拖动目标方向、ABS/INC的抉择、发动时候需要校准的主要参数。 右击做工作区的［轴因素］中注册成功的装置，而后单击【主要参数视频传输/获取】。

3_SettingServoStepping_Step2-1.svg 

显视［因素文件传送/导入界面］情景对话的英文框，请单击〔解锁为最新推荐值〕，通电［因素文件传送/导入］情景对话的英文框。

3_SettingServoStepping_Step2-2.svg 

 
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「伺服控制器/伺服电机驱程器的I/O引荐接线头」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300系的来设计是，不管在步进驱使器驱使器/步进驱使器驱使器的能力怎么样，都要可以通过PLC来设定很多能力的。 故此，会阻止各能够器直接供给的开始回归模型基本功能和定位退出行驶，将PLC可工作的设施设为强烈推荐值。
查证已勾选客体产品和要传送数据的指标后，单击〔传送数据〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

沟通框中会体现 使参数表即时生效可以来实施的运营（重启动交流电源等），按照体现 方式来实施运营。

3_SettingServoStepping_Step2-4.svg 

 
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 假设采用的不一定不支持手机软件重置的机器，请启动win7变频器的供电以使设置成开始生效。

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击上班区的［轴快速设置］中注册会员的轴，无法［试启动］对白框。单击〔硬性拉伸動作使能〕和〔硬性伺服电机电机ON〕。判定［拉伸動作就绪］和［伺服电机电机就绪］改成有机灯亮，判定JOG已经电脑运行。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如需变更直流电机滑动走向、项目旋转变压器的类型等叁数，也可从［试使用］对战框打开浏览器［叁数互传/识别］对战框。

 
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 用ABS打码器时，忽然会需采取装置。 右击工作的区的［EtherCAT］中注册帐号的机器设备，最后单击【程序执行作用】。 信息显示［制定系统］经典对话框，请选取［ABS商品代码器配置］，之后单击〔制定〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 
如果轴都没有正常情况下电脑运行，请再一次认可使用和接线头。

 
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 可文件批量互传設置的规格 可一键互传勾选的手机型号的参数值。然后便捷去多轴装置。

3_SettingServoStepping_Step3-3.svg 

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可按照［试暖机］或［锻炼把控器］核对伺服控制器/伺服电机驱使器的告警。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可证明驱程器的告警偏号包括告警知识。

4示例程序

范本过程适用于讲解下述加载。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300系类可根据下述2种技巧开发自行车运动把握的系统软件。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

最后，还可根据下述拖放操作使用随意新创建程序流程图。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

主动生成二维码编译程序。

4_Sample_Program_Step2.svg 

显现为红白色字的是未申请的全局全局全局变量值。相对于全局全局全局变量值品牌重叠的全局全局全局变量值，请要根据还要叙写全局全局全局变量值品牌。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序（使用功能块时）

可从轴设立中拖放已办理的轴，使用下述程序代码。

 
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 完成特点块和程序编写时，需要事前在机组整理器军委委员信息的方法使用为特点块。
性动作使能/台达伺服电机ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

交点复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

确定管控

4_Sample_Program_FB_040.svg 

错误代码清楚

4_Sample_Program_FB_050.svg 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴软件设置中拖放已注册会员的轴，组建下述程序流程。

 
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 按照CPU软部件语言编程时，必须 首先需要在摸块编器少将军衔指命方法步骤设施为继设备。
运动使能/系列伺服ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

圆心复归

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

固定的控制

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

异常清空

4_Sample_Program_CPU_050.svg 

5附录

•能够技术参数目录

•welcome购彩大厅用户注册 :从网友推荐接线头换成别的方式方法

•welcome购彩大厅用户注册 :手机型号原有功能模块块

•welcome购彩大厅用户注册 :改成显示客体的性能指标

•welcome购彩大厅用户注册 :实行用途时安全使用的关键字

•welcome购彩大厅用户注册 :自然调谐时在使用的女朋友

•洛天依去掉

支持型号列表

Universal Library功能键的工作核定机器和苹果支持的技术参数有以下。 启用查证cpu型号
驱动包器材质 MADLN05BE
实机修定版 0x00010000
ESI修定版 0x00010000
鼓励的型號 Panasonic MINAS-A6BE产品

‒MADLN01BE

‒MADLN11BE

‒MADLN05BE

‒MADLN15BE

‒MBDLN21BE

‒MBDLN25BE

‒MCDLN31BE

‒MCDLN35BE

‒MDDLN45BE

‒MDDLN55BE

‒MEDLN83BE

‒MEDLN93BE

‒MFDLNA3BE

‒MFDLNB3BE

从推荐排线改为其他方式

如需更变Digital inputs的平均分配、旋光性，请用到［运作传输数据/读］，更变效果设定或旋光性设定。 如不实用定位按钮按钮，请在［运功系统影射］和［运作传送数据/导入］中修改定位按钮按钮的安装。

机型固有功能块

利于用下述专业化的职能块。注册账号Universal Library文书资料后，会在工具软件箱的［Universal Library］文书资料夹中接入车型僵板的职能块。 功用块的在使用的办法和叁数这说明请参阅下述信息。 《KV-X500/X300系例 运转设定功能键 移动用户实用手册》
实用功能 功能模块块
核验cpu类型

MC_ModelCheck_PANAS_A6BE_V**
加载另一个基本参数

MC_MultiParameterRead_PANAS_A6BE_V**
写入，多条指标

MC_MultiParameterWrite_PANAS_A6BE_V**
包存性能

MC_ParameterSave_PANAS_A6BE_V**
ABS项目编码器接线装设

MC_ABSEncoderSetup_PANAS_A6BE_V**
显示AT参数指标

MC_ATParameterRead_PANAS_A6BE_V**
写入，AT指标

MC_ATParameterWrite_PANAS_A6BE_V**
※“**”是作用块的版本的。

更改读取对象的参数

那么情况说明就要变更用MC_MultiParameterRead显示的性能指标时的操作的部骤。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

5_Appendix_Step2.svg 

3双击机型固有功能块，显示内容。

5_Appendix_Step3.svg 

4编辑功能块内部的ST。

下述是加上一个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、规格是4byte的数据时的范例。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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 初使设制是多可显示200个规格。如需显示207个之内的规格，请改进整体因变量MAX_PARAMETER_NUM的值及audiParameter的数组面积大小（第2维）。

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执行功能时使用的对象

强制执行工作工作时，是对交流伺服控制器电机/伺服控制器电机带动安装器中配资的喜欢的人图片强制执行工作SDO Read/SDO Write。各喜欢的人图片的基本的内容，请参阅交流伺服控制器电机/伺服控制器电机带动安装器的代表书。
能力 下达的SDO Read/SDO Write
保存文档运作 1. 向Save all pameters(0x1010:0x01)读取0x65766173
2. 等待时间Save all pameters(0x1010:0x01)转成0x00000001
施工ABS编写代码器 1. 向Special function setting 9(0x4D01:0x00)注入0x0031
2. 向Special function start flag 1(0x4D00:0x01)输入0x00000000
3. 向Special function start flag 1(0x4D00:0x01)输入0x00000200

自动调谐时使用的对象

自动化调谐时，可小编下述文本的值。各文本的详细证明文章，请参阅伺服电机/步进驱动包器驱动包器的证明书。
人标题 ObjectIndex:SubIndex

实时自动调整设定*

 0x3002:0x00
即时自动化选用机制刚度和强度选用 0x3003:0x00
惯量比 0x3004:0x00
即时电脑自动更改推定速度快 0x3631:0x00

*:自动调谐只支持［标准响应模式］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。

故障排除

的发生“错误信息40016: EtherCAT 构件主设备验校不一样2” KV-X500/X300系类上造成“不当确的40016: EtherCAT 连接点环保设备校准不共同2”时，会是Explicit Device ID检测造成了不当确的。Explicit Device ID检测审核的网站内容会不当确。请证实有没为下述設置。

•通过Station alias核对时

‒KV STUDIO的EtherCAT设置的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进驱动器的“Station alias选择”(Pr07.41)是“1”

•组合旋转开关(低位8bit)和“Station alias设定(上位꧒)”(Pr07.40)(高位8bi🌺t)核对时

‒KV STUDIO的EtherCAT设置的“Ex🌊plicit Device ID寄存器”是“308”

‒伺服/步进驱动器的“Station alias选择”(Pr07.41)是“0”

引发“(Err85.3)SII EEPROM问题爱护” 顺利通过KV STUDIO变化Station alias软件设定时，即便是，有时候会发生“(Err85.3)SII EEPROM无效自我保护”，但已经已对变化了软件设定。请从新拉开交流伺服电机/步进电机驱动软件器的电压，核实是否能够对变化了Station alias软件设定。 交流电动机不转 已拉开主轴电机推动器却有主轴电机不转的前提，几率是主轴电机推动器/步进电机控制推动器的传动齿轮想关布置造成转动量变为微量分析。请核验下述方式。

•是否正确设置了“Moto𒐪r shaft revolutions”(0x6091:0x01)和“Driving shaft revolutions”(0x6091:0x0🐼2)的值？

•“Motor shaft revolutions”(0x6091:0x01)和“Driving shaft re🐈volutions”(0x6091:0x02)的值是否与KV STUDIO的轴设♑置的“电子齿轮比(分子)”以及“电子齿轮比(分母)”的设置值一致？

修该后的叁数在切段电原后被重设 要是调整后的指标设置在断掉供电后被从置，则必须 将有关指标设置同步保存文档到伺服线束/步进电机驱动包器的关闭电源保持着行政区域（ROM）中。请在调整指标设置后，采用执行命令功用表或cpu类型自身功用表块同步保存文档指标设置。 ABS项目光电编码器安装使用失效 实行锁存功用时，或者会会发生ABS编号器施工出错。KV-X500/X300型号在使用与关闭程序感应器器想关的调节时，会时常实行锁存功用。请实行下述同时一类操控，以以免在使用ABS编号器施工时实行锁存功用。

•在进行ABS编码器安装时，请使用MC_MaskStopSensor或停止传感🦄器检测屏蔽继电器，屏蔽停止传感器的检测。

•如不使用停止传💞感器，请从KV-X500/X300系列的PDO映射中删除“Touch probe function”(0x60B8:0x00)，以禁用锁存功能。

   

 
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 上述所说意外的移动操纵分类出现问题的排出，请参阅下述档案资料。

welcome购彩大厅用户注册 :“运动控制的故障排除”