本指导书情况说明

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Panasonic Industry Co., Ltd.的MINAS♛ A6BF时的操作步骤。

Universal Library的别基本作用，请参阅“KV-X500/X300系类 田径运动调整基本作用 微信用户手冊”。

 
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•本指南中的制造商名称是“Panasonic”，机型名称是“MINAS A6BF”。

•本指南使用了如下所示的截图。

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截屏中信息显示的“Vendor”、“Vender Series”等的数组串，说明在实际情况画面上方联接的车型的车型名稱、产品系列名稱和开发商名稱。

Panasonic Industry Co., Ltd.的MINAS A6BF的功能

用途 可以 提示
指标高速传输/导出

•SI*输入选择（*:1～8、4除外）

•Polarity

•绝对式编码器设定

•Station alias设定(上位)

•Station alias选择

•Shutdown option code

•实时自动调整设定

•实时自动调整机械刚性设定

•惯量比

•实时自动调整推定速度

 可经由KV STUDIO制定的伺服线束/步进控制器控制器的运作。
履行的功能 规格一开始化 — 将交流伺服电机/步进电机驱使器的参数表默认值化。
上传性能参数 ○ 将伺服线束/步进电机带动器的技术参数保管到跳电保持稳定领域（ROM）。
pc软件回位 — 下达电机推动器/步进电机推动器的图片软件重置。
ABS识别码器重新安装 ○ 重设必然值编写代码器的設置。
自行调谐 ○ 的调整无刷电机的积极响应性。
报警功能监督 ○ 能够 KV STUDIO监控器伺服控制器/步进电机控制驱动程序器上会发生的警告编码和警告称谓。
型号规格具有FB 证实网络制式 ○ 填写型号。
读入好几个性能 ○ 识别交流伺服电机/步进电机驱动安装器的基本参数，留存为CSV信息。
读入另一个主要参数 ○ 顺利通过CSV资料读取伺服电机/伺服电机动力器的技术指标。
规格初始状态化 — 将伺服电机/步进电机控制变频器器的参数设置原始化。
保留技术参数 ○ 将步进电机控制驱使器/步进电机控制驱使器的产品参数保存文档到无电可用要保持区域性（ROM）。
游戏重置 — 来执行台达伺服电机/步进电机带动器的软文初始化。
ABS编写代码器的安装 ○ 解锁千万值标识号器的软件设置。
写入AT叁数 ○ 读取数据交流电动机卡死性的有关基本参数。
读取数据AT主要参数 ○ 刻录变频电动机相应性的关联基本参数。
ESI档案束缚 ○ 记述了EtherCAT移动通讯必需信心的文档。 如未联系，请从有关的制作商的HP上拿ESI文件目录。

1安装和排线

需要准备所需要的装备 请做准备下述设配。

KV-PU1*1

 CPU标段

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 
的支持EtherCAT的电机驱动下载器/步进电机控制驱动下载器 电机的 其余所用机器

Servo-SteppingDriver.svg 

Moter.svg 

 请参阅伺服电机/步进电机驱使器的反映书，筹备 所用的主设备（缆线等）。

*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连𝓀接直流2🍷4V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN线缆接连CPU象限的EtherCAT表层和电机推动器/步进电机电机控制推动器推动器的IN表层。如需接连数台电机推动器/步进电机电机控制推动器推动器，请详细图如下图所示，用LAN线缆接连两台电机推动器/步进电机电机控制推动器推动器的OUT表层和下两台的IN表层。

Wiring.svg 

伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

便用伺服电机/步进驱动软件器驱动软件器的I/O工作时，请以下几点参与I/O接线头。
能力 插针编码查询 4g信号
正方体向急停旋钮旋钮 12 SI7
负导向行程打开打开 13 SI8
圆心调节器器 10 SI5
停止工作传调节器器 11 SI6
同样调整异常搜索 5 SI1
紧急救助停下 - -
供电 +24V 6 SI-COM
GND 0V - -

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线联系来工业计算机和CPU单园。

2_SettingKV-XSeries_Step1.svg 

2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅屏线关心图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击菜单称呼中的【文档文件】＞【扩建工作】。配置工作称呼和导出位置上，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示［管控员设制］对话框，设置［顾客名］和［支付密码］，然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

显示信息［填写机组选配设置好］对话的英文框。此页是由于不适用扩充机组，因而请单击〔否〕。 但如果除过CPU摸块任何，还需应用存储摸块，请单击〔是〕，第二步在摸块插入图片器奋发向上行摸块设计。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4设置EtherCAT结构。

双击岗位区的［EtherCAT］。

2_SettingKV-XSeries_Step4-1.svg 

抉择〔重新确定(重新搭配)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
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 半自動硬件性能是扫苗现实联系的专用设备后半自動注册申请的技能。请在审理半自動硬件性能很久，用LAN电力电缆联系CPU模块和伺服电机/步进win7伺服驱动器win7伺服驱动器。
自主搭配已完成后，单击〔来确定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

伺服控制器/步进动力器动力器被使用。EtherCAT形式设为提交后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

信息显示认为已接入Universal Library的对活框，请单击〔判别〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

彰显下述沟通框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-6.svg 

如何设置轴产品编号和轴标题，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-7.svg 

呈现下述对白框，请单击〔确定好〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-8.svg 

5进行轴设置。

双击办公区的［轴設置好］中申请的机器，設置［标识号器分辩率］。 请在台达伺服电机/步进电机控制驱动软件器的这使用指南中认定商品编号器辨别率，制定一致的检测值。

2_SettingKV-XSeries_Step5.svg 

6进行坐标转换。

双击本职工作区的［轴控制设制］，再单击该图中的微信图标。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

呈现［座标转移测算］聊天对话框。 下面是10mm节距滚珠丝杆螺母按0.001mm企事业单位运转时的设定。 单击〔进行核算〕，可确定当今设为下的核算結果。 软件设置后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

体现 下述對話框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300品类的圆心回馈启动由PLC管控。但是，请不会在带动器的用途展开圆心回馈。 圆心回归模型是在方形图方式强制执行的。 若是 选择的是坚决值项目光电编码器，则只需在第二次选择时运行圆心回歸。 若是 利用的是增长率式简码器，则必须要在一次开始电时完成参考点再现。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击页面中的【实时把控器/模以器】＞【PLC传递->实时把控器模式英文】。展示［PLC传递］对战框，请单击〔进行〕。

 
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根据用户的注册调整的内容，需要输入观众名和帐号密码时，请进行输入。

使用者验证确定的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

主要是因为调整了轴设立和EtherCAT突破设立，因此想要启动这样实用功能使设立起效。请单击〔是〕。

3_SettingServoStepping_Step1-2.svg 

单击〔是〕，视频传输新项目。

3_SettingServoStepping_Step1-3.svg 

高速传输达到后，会显示信息下述对白框。请逐一单击〔肯定〕→〔是〕，将CPU单无开启为RUN方式。

3_SettingServoStepping_Step1-4.svg 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

配置I/O的划分、调速电机旋转视频趋势、ABS/INC的会选择、重启时应调低的指标。 右击工作的区的［轴场景人物风格的设定在］中注册申请的环保设备，那么单击【数据发送/导入】。

3_SettingServoStepping_Step2-1.svg 

呈现［因素文件高速传输/导入界面］對話框，请单击〔重制为最新推荐值〕，通电［因素文件高速传输/导入］對話框。

3_SettingServoStepping_Step2-2.svg 

 
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「步进电机能够器/步进电机能够器的I/O建议接线头」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300系列表的设计的概念是，无论是台达伺服电机/步进电机驱动软件器的用途如何才能，全是能够PLC来保持因此用途的。 因而，会不可用各驱动程序器独自供应的圆心回歸系统和限位开关停止工作自动运行，将PLC可方法的布置设为介绍值。
根本已勾选物体机器和要数据传递的基本参数后，单击〔数据传递〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

聊天对话框中会出现使参数指标生效日所需做好的工作（重新启动外接电源等），按照照出现内部做好工作。

3_SettingServoStepping_Step2-4.svg 

 
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 如的使用的没有支持系统app软件复位键的产品，请重起变频器器的电源模块以使设有判决书生效。

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击加载区的［轴修改］中公司的轴，发动［试在运转］聊天框。单击〔直接瑜伽行动使能〕和〔直接步进驱动器ON〕。询问［瑜伽行动就绪］和［步进驱动器就绪］化为健康灯亮，询问JOG开使加载。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如需调整调速电机旋轉的方向、简码器类形等技术指标，也可从［试暖机］聊天对话的英文框访问［技术指标发送/显示］聊天对话的英文框。

 
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 利用ABS商品编码器接线时，突然会要采取组装。 右击操作区的［EtherCAT］中注册账号的仪器，随后单击【完成功能性】。 体现 ［强制执行工作功效］交谈框，请选定 ［ABS识别码器安转］，接下来单击〔强制执行工作〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 
假如轴没能正确电脑运行，请立即认可设计和接线头。

 
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 可自动互传设立的参数设置 可一键传送数据勾选的机种的产品参数。故而轻松自由采取多轴设备。

3_SettingServoStepping_Step3-3.svg 

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可用［试工作］或［健身运动监控视频器］询问伺服线束/步进驱动软件器驱动软件器的警告。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可认可控制器的报警装置灯标码或报警装置灯文章。

4示例程序

实例步骤用在原因分析下述自动运行。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300产品系列可经由下述2种手段网站中长跑有效控制的步骤。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

与此同时，还可经由下述拖放实操解乏創建软件程序。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

手动转化步骤。

4_Sample_Program_Step2.svg 

表明为橘红色字的是未办理的数据值。关于数据值称呼去重复的数据值，请可根据须要编写成数据值称呼。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序（使用功能块时）

可从轴放置中拖放已注册申请的轴，打造下述执行程序。

 
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 顺利通过基本职能块语言编程时，要有要预先在单元尺寸编器里将指令英文的办法设备为基本职能块。
过程使能/伺服电机ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

交点复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

固定设定

4_Sample_Program_FB_040.svg 

问题清理掉

4_Sample_Program_FB_050.svg 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴软件设置中拖放已祖册的轴，新建下述步骤。

 
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 借助CPU软零件源程序时，必须要 提前在标段我们器里把指令表做法设制为汽车继电器元件。
動作使能/台达伺服电机ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

圆心复归

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

位置定位把握

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

误区除去

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5附录

•使用机型所有

•welcome购彩大厅用户注册 :从安利线排变为某个玩法

•机种本身效果块

•welcome购彩大厅用户注册 :修该读出关键字的叁数

•welcome购彩大厅用户注册 :实施功能模块时应用的物体

•welcome购彩大厅用户注册 :自主调谐时施用的喜欢的人

•错误排查

支持型号列表

Universal Library模块的正常运作证实门焊机和使用的技术参数以下的。 运转证明款型
驱动下载器类型 MADLT05BF
实机制定版 0x00010000
ESI修定版 0x00010000
扶持的材质 Panasonic A6BF系列作品

‒MADLT01BF

‒MADLT11BF

‒MADLT05BF

‒MADLT15BF

‒MBDLT21BF

‒MBDLT25BF

‒MCDLT31BF

‒MCDLT35BF

‒MDDLT45BF

‒MDDLT55BF

‒MEDLT83BF

‒MEDLT93BF

‒MFDLTA3BF

‒MFDLTB3BF

从推荐排线改为其他方式

如需改进Digital inputs的分配权、正负极，请操作［技术参数传输数据/导出］，改进功用制定或正负极制定。 如不的使用急停打开打开，请在［运转功能模块遍历］和［规格数据传输/获取］中就要变更急停打开打开的配置。

机型固有功能块

可以使用下述使用的职能块。公司注册Universal Library相关材料后，会在软件箱的［Universal Library］相关材料夹中接入cpu类型自身的职能块。 效果块的安全使用策略和参数设置代表请参阅下述材质。 《KV-X500/X300全系列 运功操纵特点 业主操作手册》
工作 功效块
填写款型

MC_ModelCheck_PANAS_A6BF_V**
显示两个技术指标

MC_MultiParameterRead_PANAS_A6BF_V**
读取数据很多参数设置

MC_MultiParameterWrite_PANAS_A6BF_V**
包存参数表

MC_ParameterSave_PANAS_A6BF_V**
ABS商品代码器怎么安装

MC_ABSEncoderSetup_PANAS_A6BF_V**
识别AT性能指标

MC_ATParameterRead_PANAS_A6BF_V**
写入，AT基本参数

MC_ATParameterWrite_PANAS_A6BF_V**
※“**”是系统块的版本号。

更改读取对象的参数

接着就说明更换用MC_MultiParameterRead读取数据的技术指标时的控制关键步骤。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

5_Appendix_Step2.svg 

3双击机型固有功能块，显示内容。

5_Appendix_Step3.svg 

4编辑功能块内部的ST。

下述是生成15个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、程度是4byte的产品参数时的例子。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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 初使配置是最常可读出200个指标。如需读出20个以内的指标，请改动一部分数组MAX_PARAMETER_NUM的值和audiParameter的数组数值（第5维）。

5_Appendix_Step4-2.svg 

执行功能时使用的对象

进行力职能时，是对伺服控制器电机/步进电机电机控制能够器中增加的女朋友图片进行力SDO Read/SDO Write。各女朋友图片的仔细内部，请参阅伺服控制器电机/步进电机电机控制能够器的阐述书。
功能键 完成的SDO Read/SDO Write
手机截图参数表 1. 向Save all pameters(0x1010:0x01)载入0x65766173
2. 守候Save all pameters(0x1010:0x01)转换成0x00000001
ABS数字器装设 1. 向Special function setting 9(0x4D01:0x00)写进0x0031
2. 向Special function start flag 1(0x4D00:0x01)写进0x00000000
3. 向Special function start flag 1(0x4D00:0x01)输入0x00000200

自动调谐时使用的对象

自己调谐时，可修改下述对方的值。各对方的具体方面，请参阅交流伺服电机/步进电机控制推动器的解释书。
客体各称 ObjectIndex:SubIndex

实时自动调整设定*

 0x3002:0x00
实时交通自动式变动自动化设备柔性场景人物风格的设定在 0x3003:0x00
惯量比 0x3004:0x00
24小时主动修正推定车速 0x3631:0x00

*:自动调谐只支持［标准响应模式］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。

故障排除

进行“系统错误40016: EtherCAT 组件机械设备验证不一样的2” KV-X500/X300系列产品上情况“失误40016: EtherCAT 进程设配较验不一致性2”时，会是Explicit Device ID进行审核情况了失误。Explicit Device ID进行审核较验的玩法会一高一低确。请查证是不是为下述人设。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进驱动器的“Station alias选择”(Pr07.41)是“1”

•组合旋转开关(低位8bit)和“Station aliꦅas设定(高位)”(Pr07.40)(高位8bit)校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“3🐻08”

‒伺服/步进驱动器的“Station alias选择”(Pr07.41)是“0”

进行“(Err85.3)SII EEPROM错误保护措施” 利用KV STUDIO调整Station alias设施时，也许一直会遭受“(Err85.3)SII EEPROM系统异常确保”，但可能已有效调整了设施。请坏点重新使用 伺服线束/伺服电机控制器的供电，核实是否是有效调整了Station alias设施。 主轴电机不转 要是产生变频电动机不转的原因，则只有可能是伺服发电机/步进发电机变频电动机驱动程序器的齿轮传动涉及到的更改致使活动量变为进样器。请认定下述內容。

•是否正确设定了“Motor shaft revolut✅ions”(๊0x6091:0x01)和“Driving shaft revolutions”(0x6091:0x02)的值

•“Motor shaft revolutions”(0x6091:0x01)和“Driving shaft revolutions”(0x6091✃:0x02)的值是否与KV STUDIO的轴设定的“电子齿轮比(分子)”以及“电♈子齿轮比(分母)”的设定值一致？

修该后的性能参数在弄断电原后被开启 若是变化后的叁数在割断供电后被变更，则必须要 将各种相关叁数存储到交流伺服减速机/步进减速机控制减速机驱使器的跳闸保护行政区域（ROM）中。请在变化叁数后，在使用执行力能力或cpu类型自身能力块存储叁数。 ABS数字器按装未能 施行锁存能力时，将会发生了ABS编号规则器使用出现未知错误。KV-X500/X300系统在对其来与退出感知器有关的的调节时，会始终如一施行锁存能力。请方案下述随便一方面运营，以逃避在对其来ABS编号规则器使用时施行锁存能力。

•在进行ABS编码器安装时，请使用MC_MaskStop𓃲Sensor或停止传感器检测屏蔽继电器，屏蔽停止传感器的检🐽测。

•如不使用停止传感器，请从KV-X500/X300系列的PDO映射中删除“Touch probe fuꦺnction”(0x60B8:0x00)，以禁用锁存功能。

   

 
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 上述所说其他的有氧运动控住典型出现问题的排查，请参阅下述材料。

welcome购彩大厅用户注册 :“运动控制的故障排除”