本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Servotronix Motion Control ♒Ltd.的CDHD2 Servo Drive- H🅠D时的操作步骤。
Universal Library的别实用技能，请参阅“KV-X500/X300全系列 有氧运动控制系统实用技能 用户的参考手册”。|
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•本指南中的🍌制造商名称是“Servotronix”，机型名称是“CDHD2 Servo Drive- HD”。 •本指南使用了如下所示的截图。
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Servotronix Motion Control Lt𓆉d.的CDHD2 Servo ♓Drive- HD的功能
| 功能表 | 大力支持 | 备注栏 | |
| 性能数据传输/载入 |
•输入反相 (input *)（*:1～6） •输入模式 (input *)（*:1～6） •反馈方向 |
可进行KV STUDIO设置成的伺服线束/步进能够器能够器的规格。 | |
| 进行性能 | 主要参数初始状态化 | ○ | 将伺服控制器/步进伺服驱动器器伺服驱动器器的基本参数一开始化。 |
| 永久保存参数设置 | ○ | 将系列伺服/步进电机控制win7伺服控制器的性能参数储存到跳电维持地区（ROM）。 | |
| pc软件归零 | ○ | 完成系列伺服/步进驱动app器驱动app器的app重设。 | |
| 按装ABS编码查询器 | ○ | 解锁絕對值编号规则器的设计。 | |
| 智能调谐 | — | 优化电动机的积极响应性。 | |
| 警报器监视 | ○ | 按照KV STUDIO网络监控电机驱动下载器/伺服电机驱动下载器上發生的提醒二维码和提醒公司名称。 | |
| 门焊机确定性FB | 填写仪器 | ○ | 确保手机型号。 |
| 导入多种指标 | ○ | 识别伺服电机/伺服电机推动器的产品参数，维持为CSV文件格式。 | |
| 拷贝好几个运作 | ○ | 用CSV文件目录刻录系列伺服/步进控制器控制器的技术指标。 | |
| 数据初始值化 | ○ | 将步进电机控制安装变频器/步进电机控制安装变频器的规格开始化。 | |
| 手机截图性能参数 | ○ | 将伺服电机/伺服电机驱程器的规格保留到跳闸增加部位（ROM）。 | |
| 软件下载校准 | ○ | 连接系列伺服/步进电机控制器的手机app恢复。 | |
| 使用ABS商品编号器 | ○ | 更改根本值编号规则器的设施。 | |
| 读取数据AT数据 | — | 读主轴电机卡死性的相关因素。 | |
| 拷贝AT性能 | — | 注入三相异步电机为了响应性的一些基本参数。 | |
| ESIzip文件关联 | ○ | 记述了EtherCAT联系必备数据信息的压缩文件。 如未困绑，请从相应的生产加工商的HP上读取ESI材料。 | |
1安装和排线
筹备 要求产品 请需备下述产品。|
KV-PU1*1 |
CPU模块 |
LAN电缆*2 |
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| 帮助EtherCAT的系列伺服/步进动力器动力器 | 三相电机 | 同一需用设施 |
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请参阅步进动力器动力器/步进动力器动力器的情况操作说明，筹备 需提交的设配（缆线等）。 |
*1:C✨PU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元🎶主机下侧直接连接直流24V电源。
*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。
用LAN线缆线相连CPU第一单元的EtherCAT接口和系列电机驱动下载程序器/系列伺服电机电机安装软启动的IN接口。如需相连另买台系列电机驱动下载程序器/系列伺服电机电机安装软启动，请以下的图表达，用LAN线缆线相连上台系列电机驱动下载程序器/系列伺服电机电机安装软启动的OUT接口和下买台的IN接口。
| 的功能 | 插针序号 | 讯号 |
| 正方体向定位旋钮 | 32 | Fast digital input 5 |
| 负角度限位器电开关 | 15 | Fast digital input 6 |
| 参考点感知器 | 3 | Digital input 1 |
| 停机感测器器 | 20 | Digital input 2 |
| 同样设定第三方搜索 | 14 | Digital input 4 |
| 急救停掉 | 31 | Digital input 3 |
| 开关电源 +24V | 19 | Common input |
| GND 0V | - | - |
2KV-X500/X300系列的设置
1连接计算机和CPU单元。
用USB线拼接电脑和CPU单元式。
2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。
连接方法请参阅接线头表示图。
3启动KV STUDIO，创建项目。
单击页面中的【zip文件】＞【新投入该顶目】。设备该顶目标题和储存座位，单击〔OK〕。
显示［管理制度员选用］对话框，设置［使用者名］和［PIN码］，然后单击〔OK〕。
4设置EtherCAT结构。
双击做工作区的［EtherCAT］。
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自行手机显卡配置是复印机扫描实际上相衔接的产品后自行注册会员的功能性。请在执行命令自行手机显卡配置前面，用LAN拖链电缆相衔接CPU象限和电机驱动包器/步进驱动包器驱动包器。 |
5进行轴设置。
双击任务区的［轴快速设有］中公司的机，设有［编号规则器判断率］。 请在交流伺服电机/步进电机驱动程序器的原因分析书中验证编号规则器甄别率，制定一样的量值。
6进行坐标转换。
双击作业区的［轴调控因素］，第二步单击下面中的icon。
7根据需要，设置原点回归。
KV-X500/X300系列表的端点再现正常运行由PLC操作。如此，请无需使用带动器的作用来进行端点再现。 端点重返是根据梯型图编译程序来执行的。 比如便用的是或然值编码查询器，则只需在在初次便用时继续执行交点回归模型。 如运用的是增减式打码器，则需要在每一次启动的主机电源时实行圆心归来。3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认
1传输项目。
单击菜谱中的【监察器/模拟系统器】＞【PLC发送数据->监察器格局】。凸显［PLC发送数据］交流框，请单击〔履行〕。|
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根据业主证书选用的内容，需要输入玩家名和秘码时，请进行输入。 用户数验证制定的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。 |
2设置伺服/步进驱动器的参数。
设为I/O的重新分配、无刷电机拖动大方向、ABS/INC的挑选、通电时要改变的规格。 右击运作区的［轴设置好］中登记的装备，而后单击【因素接入/读】。
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「交流伺服电机/步进电机控制器的I/O最新推荐接线头」中记述的方式排线时的适用参数。 KV-X500/X300系列产品的设定是，不管是伺服控制器/步进电机动力器的作用如果，有的是进行PLC来控制所有作用的。 以至于，会关闭各驱动包器单一供给的开始归回特点和行程开关结束加载，将PLC可治理的设计设为安利值。 |
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要用的都不大力支持软件下载归零的设施设备，请重启动驱程器的交流电源以使设立即时生效。 |
3执行试运行，确认设置没有问题。
右击旋转区的［轴调节］中公司注册的轴，程序运行［试旋转］沟通框。单击〔直接姿态使能〕和〔直接电机驱动器线束ON〕。验收［姿态就绪］和［电机驱动器线束就绪］变的健康灯亮，验收JOG刚刚开始程序运行。
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动用ABS数字器时，偶而会必须要做好组装。
右击工作上区的［EtherCAT］中注册账号的系统，并且单击【下达功能模块】。
表明［施行用途］对活框，请选用［ABS识别码器装］，进而单击〔施行〕。
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可自定义文件传输使用的指标
可自定义传送数据勾选的舱位的性能指标。然后方便进行多轴如何设置。
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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。
可按照［试工作］或［跑步监控设备器］核定电机驱动器/步进驱动器驱动器的报案。
4示例程序
实例编译程序应用于介绍下述进行。•动作使能/伺服ON
•JOG
•原点复归
•定位控制
•错误清除
KV-X500/X300型号可经过下述2种策略编排动作管理的系统程序。 其他，还可利用下述拖放实际操作容易创立了源程序。1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。
2从选项中选择想要创建的程序内容。
电脑自动绘制程序流程图。
3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。
4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。
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利用能力键块程序编程时，需优先在单元式自定义器海军中将信息的方式設置为能力键块。 |
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顺利通过CPU软部件源程序时，需求先要在单元测试卷添加器会指令表方法步骤布置为继电子元件。 |
5附录
•welcome购彩大厅用户注册 :从个性化推荐线排变为其他玩法
•welcome购彩大厅用户注册 :进行作用时适用的相亲对象
Universal Library职能的加载确定仪器和鼓励的主要参数以下几点。 执行明确舱位| 驱使器主要参数 | CDHD2-1D52AEC2 |
| 实机修定版 | 0x12C18003 |
| ESI修编版 | 0x00029005 |
| 实用功能 | 功能键块 |
| 核对机器 |
MC_ModelCheck_SERVO_CDHD2_EC_V** |
| 调用很多产品参数 |
MC_MultiParameterRead_SERVO_CDHD2_EC_V** |
| 载入多性能参数 |
MC_MultiParameterWrite_SERVO_CDHD2_EC_V** |
| 指标初始值化 |
MC_ParameterInitialize_SERVO_CDHD2_EC_V** |
| 存为参数设置 |
MC_ParameterSave_SERVO_CDHD2_EC_V** |
| 平台重设 |
MC_SoftwareReset_SERVO_CDHD2_EC_V** |
| ABS代码器装 |
MC_ABSEncoderSetup_SERVO_CDHD2_EC_V** |
1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。
(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。
(2)选择【属性】。
(3)删除［只读］的勾选。
(4)单击〔OK〕。
(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。
2选择从系统功能块导入的注释的语言。
3双击机型固有功能块，显示内容。
4编辑功能块内部的ST。
下述是调用2个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、长宽比是4byte的性能参数时的举例。
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刚开始設置是许多可读入200个产品参数指标。如需读入20一个上的产品参数指标，请改变部位自变量MAX_PARAMETER_NUM的值或是audiParameter的数组尺寸大小（一维）。
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| 功能模块 | 进行的SDO Read/SDO Write |
| 手机截图参数指标 | 1. 向维持参数设置(0x1010:0x01)载入0x65766173 |
| APP归位 | 1. 向分配驱动下载器(0x2002:0x00)输入1 |
| ABS编码查询器布置 | 1. 向商品编码器接线多圈重制(0x2186:0x00)读取数据1 |
| 规格一开始化 | 1. 向复原出厂检验报告放置(0x204C:0x00)载入1 |
•通过Station alias校验时
‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”
三相电机不转 这样发现主轴同步电机不转的条件，则只或者是交流伺服同步电机/步进同步电机控制主轴同步电机驱动下载器的齿轮传动有关更改影响电信量变为微量分析。请核实下述信息内容。•是否正确设定了“电子齿轮比分子”(0x3001:0ꦬx05)和“电子齿轮比分母”(0x30𒁏01:0x06)的值
•🃏“电子齿轮比分子”(0x3001:0x05)和“电子齿轮比分母”(0x3001:0x06)的值是否与KV STUD💟IO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致
高压电机不转 假设引发无刷电机马达不转的前提，则只可能会是伺服电机马达控制器/伺服电机马达无刷电机马达控制器的齿轴一些重设形成手机量变为氢化物发生器。请认可下述主要内容。 能不能无误设定了“场所图数据串口通信蜗轮蜗杆電動机轴定标”(FBGMS)和“场所图数据串口通信蜗轮蜗杆驱动安装轴定标”(FBGDS)的值•“现场总线齿轮电动机轴定标”(FBGMS)和“现场总线齿轮驱动轴定标”🦋(FBGDS)的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”以及“电子齿轮比(ꦑ分母)”的设定值一致
•是否正确设定了“馈电常数定标分子”(PNUM)和“馈电常数定标分母”(PDEN)的值
•“馈电常数定标分子”(PNUM)/“馈电常数定标分⛄母”(PDEN)的比例是否与KV STUDIO的轴设定中“编码器分辨率”的设定值一致
更变后的指标在切段电源线后被重设 如果你重设后的运作在关闭电压后被从置，则需将一些运作存放到步进电动机的控制驱动安装器/步进电动机的控制电机的驱动安装器的无电控制区域划分（ROM）中。请在重设运作后，采用运行基本功能性或cpu型号当下的基本功能性块存放运作。|
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这些其他的运作控制分类电脑故障确诊，请参阅下述文件。 |