本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Shenzhen YAKO Automation Te🍬chnology Co.,Ltd的MS-Mini时的操作步骤。
Universal Library的某个职能，请参阅“KV-X500/X300款型 中长跑把控好职能 客户手冊”。|
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•本指南中的制造商名称是“YAKO”，机型名称是“MS-Mini”。 •本指南使用了如下所示的截图。
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S꧟henzhen YAKO ൲Automation Technology Co.,Ltd的MS-Mini的功能
| 用途 | 适配 | 备注名称 | |
| 规格传送数据/读取硬盘 |
•输入端子X*控制位（*:0～4） •输入端子X*功能选择（*:0～4） •电机默认方向 •细分设置 •峰值电流 •基础电流百分比 •锁机电流百分比 |
可使用KV STUDIO快速设置的电机驱动安装器/步进驱动安装器驱动安装器的性能参数。 | |
| 完成系统 | 技术参数初始状态化 | ○ | 将伺服控制器/步进推动器推动器的数据一开始化。 |
| 手机截图因素 | ○ | 将系列伺服/伺服电机变频器器的参数设置保管到无电实现板块（ROM）。 | |
| 工具回位 | — | 程序执行交流伺服电机/步进电机控制驱动图片软件器的图片软件回零。 | |
| ABS编写代码器进行安装 | — | 开启相对值打码器的如何设置。 | |
| 自動调谐 | — | 进行调节伺服电机的回应性。 | |
| 报警声音监察 | ○ | 借助KV STUDIO管控电机驱动安装器/步进电机控制驱动安装器上发生了的警告二维码和警告公司名称。 | |
| 外形固定性FB | 证实型号 | ○ | 询问手机型号。 |
| 读出个指标 | ○ | 识别伺服电机/伺服电机驱程器的性能，包存为CSVzip文件。 | |
| 读入二个基本参数 | ○ | 借助CSV信息注入伺服线束/伺服电机驱使器的规格。 | |
| 性能指标原始化 | ○ | 将台达伺服电机/伺服电机驱使器的技术指标原始化。 | |
| 存为参数表 | ○ | 将电机驱动器/步进电机控制驱动器的参数值储存到关闭电源保证城市（ROM）。 | |
| 工具重设 | — | 执行力伺服控制器/步进电机win7伺服驱动器的app恢复。 | |
| ABS商品编码器原理装配 | — | 开启肯定值代码器的設置。 | |
| 读取硬盘AT参数指标 | — | 读取数据马达积极响应性的一些技术参数。 | |
| 注入AT参数指标 | — | 刻录电动机出错性的涉及性能。 | |
| ESI系统文件困绑 | ○ | 记录了EtherCAT通信技术必需信心的文件资料。 如未束缚，请从有关于生产厂家的HP上得ESI文件夹。 | |
1安装和排线
需要准备所需要的机 请需要准备下述机 。|
KV-PU1*1 |
CPU单元式 |
LAN电缆*2 |
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| 兼容EtherCAT的伺服控制器/步进电机能够器 | 无刷电机 | 的必备设施设备 |
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请参阅伺服控制器/伺服电机驱使器的说书，准备好要求的机械设备（缆线等）。 |
*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU♐单元主机下侧直接连接直流24V电源。
*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。
用LAN电揽联系CPU单元测试的EtherCAT串口和步进电机win7控制器电机变频器器/步进电机win7控制器电机变频器器的IN串口。如需联系数台步进电机win7控制器电机变频器器/步进电机win7控制器电机变频器器，请下面图所显示，用LAN电揽联系下几台步进电机win7控制器电机变频器器/步进电机win7控制器电机变频器器的OUT串口和下几台的IN串口。
| 工作 | 插针识别码 | 表现 |
| 方形向行程控制开关控制开关 | 7 | X2 |
| 负导向急停按钮按钮 | 8 | X3 |
| 起点传红外感应器器 | 5 | X0 |
| 消停感应器器 | 6 | X1 |
| 数据同步操控外链键入 | 10 | X4- |
| 及时关闭 | - | - |
| 电 +24V | 3 | XCOM |
| GND 0V | - | - |
2KV-X500/X300系列的设置
1连接计算机和CPU单元。
用USB线接触运算机和CPU单园。
2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。
连接方法请参阅线排展示图。
3启动KV STUDIO，创建项目。
单击下拉菜单中的【文档】＞【重建顶目】。设立顶目简称和导出方位，单击〔OK〕。
显示［管理方法员设制］对话框，设置［业主名］和［口令］，然后单击〔OK〕。
4设置EtherCAT结构。
双击业务区的［EtherCAT］。
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一键运行环境是扫描拍照实计连结的机器后一键注册账号的工作。请在实施一键运行环境此前，用LAN电力电缆连结CPU单元尺寸和台达伺服电机/伺服电机带动器。 |
5进行轴设置。
双击的工作区的［轴控制在］中注册的的设施设备，制定［打码器区分率］。 请在交流伺服电机/步进win7伺服控制器win7伺服控制器的详细使用手册中证实识别码器辩认率，布置相当的计算结果。
6进行坐标转换。
双击岗位区的［轴把握因素］，接着单击图一为中的小图标。
7根据需要，设置原点回归。
KV-X500/X300品类的圆心回归祖国祖国正常运行由PLC安全管理。如此，请尽量不要顺利通过驱程器的功能表展开圆心回归祖国祖国。 开始归队是可以通过方形图方式执行力的。 假若食用的是必然值数字器，则只需在第一，食用时连接端点再现。 如果你利用的是增加式标识号器，则需到每一次的开始供电时执行工作交点归队。3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认
1传输项目。
单击菜单名称中的【监视器/虚拟器】＞【PLC传送数据->监视器形式 】。提示［PLC传送数据］情景对话框，请单击〔来执行〕。|
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根据用户的身份验证调整的内容，需要输入大家名和密匙时，请进行输入。 朋友认真人设的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。 |
2设置伺服/步进驱动器的参数。
设备I/O的配置、交流电动机自动旋转方位、ABS/INC的选定 、打火时须的调整的运作。 右击作业区的［轴人设］中注册的的设配，其次单击【叁数传输数据/识别】。
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「伺服线束/伺服电机驱动安装器的I/O推送线排」中记述的方式排线时的适用参数。 KV-X500/X300系例的制作是，究竟伺服管理器/步进动力器动力器的特点要怎样，基本都是根据PLC来管理很多特点的。 故此，会不可用各能够器单单带来的开始归回功用和限位开关中止运营，将PLC可工作管理的软件设置设为安利值。 |
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假如实用的不会兼容手机app复位键的主设备，请重新启动驱动下载器的供电以使设备有效。 |
3执行试运行，确认设置没有问题。
右击岗位区的［轴控制］中注册申请的轴，通电［试日常运转］聊天框。单击〔二次姿势使能〕和〔二次伺服控制器线束ON〕。认可［姿势就绪］和［伺服控制器线束就绪］改成深绿色闪灯，认可JOG准备启动。
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用到ABS编写代码器时，突然之间会必须要 通过连接。
右击操作区的［EtherCAT］中公司的专用设备，以后单击【继续执行功用】。
现示［继续程序执行基本功能］对活框，请选泽［ABS商品代码器安装程序］，之后单击〔继续程序执行〕。
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可文件批量网络传输装置的技术指标
可自定义传输数据勾选的设备的参数指标。所以更好参与多轴设制。
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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。
可完成［试运作］或［运转监控设备器］明确系列伺服/步进电机控制带动器的报警信号。
4示例程序
样例程序代码适用于说下述正常运行。•动作使能/伺服ON
•JOG
•原点复归
•定位控制
•错误清除
KV-X500/X300题材可借助下述2种措施编辑有氧运动操控的系统程序。 最后，还可使用下述拖放操作的方便有个步骤。1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。
2从选项中选择想要创建的程序内容。
自动化转换成程序流程。
3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。
4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。
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借助作用块c语言编程时，必须 提前在单园整理器大校控制指令做法如何设置为作用块。 |
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按照CPU软电气元件编译程序时，是需要先要在模块编写器上将指令码具体方法制定为继电商。 |
5附录
•welcome购彩大厅用户注册 :从个性化推荐屏线变成相关习惯
•welcome购彩大厅用户注册 :改变导出男朋友的基本参数
•welcome购彩大厅用户注册 :执行程序模块时施用的喜欢的人
Universal Library用途的执行认定设备和认可的材质如下所述。 工作核对手机型号| 安装驱动类型 | MS_Mini |
| 实机制定版 | 0x00000001 |
| ESI修订版版 | 0x00000001 |
‒YAKO MS-MINI3E
‒YAKO MS-MINI2E
如需调整Digital inputs的划分、正负，请的使用［参数指标网络传输/载入］，调整功用软件软件设置或正负软件软件设置。 如不操作急停触点开关按钮按钮，请在［运行基本功能镜像］和［基本参数高速传输/加载］中改变急停触点开关按钮按钮的安装。 可以让用下述用基本效果块。注册公司Universal Library资料资料后，会在APP箱的［Universal Library］资料资料夹中导入到cpu类型确定性基本效果块。 能力块的施用具体方法和技术指标阐明请参阅下述知料。 《KV-X500/X300全系列 中长跑管理技能 粉丝操作手册》| 功能模块 | 模块块 |
| 查证机种 |
MC_ModelCheck_YAKO_MS_MINI_E_V** |
| 写入两个性能 |
MC_MultiParameterRead_YAKO_MS_MINI_E_V** |
| 读取数据好几个运作 |
MC_MultiParameterWrite_YAKO_MS_MINI_E_V** |
| 因素开始化 |
MC_ParameterInitialize_YAKO_MS_MINI_E_V** |
| 存放技术参数 |
MC_ParameterSave_YAKO_MS_MINI_E_V** |
1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。
(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。
(2)选择【属性】。
(3)删除［只读］的勾选。
(4)单击〔OK〕。
(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。
2选择从系统功能块导入的注释的语言。
3双击机型固有功能块，显示内容。
4编辑功能块内部的ST。
下述是使用6个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小不一是4byte的参数表时的举例。
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默认值使用是最少可导出数据200个性能指标。如需导出数据202个之上的性能指标，请重设部位变量类型MAX_PARAMETER_NUM的值或audiParameter的数组深浅（第2维）。
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| 功用 | 实施的SDO Read/SDO Write |
| 保留参数表 | 1. 向「EEPROM 工作」(0x2102:0x00)读取数据0 |
| 2. 向「EEPROM 操作方法」(0x2102:0x00)注入2 | |
| 性能默认值化 | 1. 向「EEPROM 控制」(0x2102:0x00)载入0 |
| 2. 向「EEPROM 运行」(0x2102:0x00)注入1 |
•通过旋转开关校验时
‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”或“308”
不能在KV STUDIO的Station alias设定中对Explicit Device ID进行设定。
请使用伺服/步进电机驱动器的旋转开关设定Explicit Device ID。
•是否正确设定了“细分设置”(0x2400:0x00)的值，另外是否与KV STUDIℱO的轴设定中“ཧ编码器分辨率”的设定值一致
修改后的参数表在锯断供电后被初始化 要是改换后的主要性能在打关机原后被从置，则需用将相关的主要性能存储到伺服同步电机/步进同步电机控制同步电机安装变频器的关机长期保持地方（ROM）中。请在改换主要性能后，安全使用继续执行模块或仪器自身模块块存储主要性能。|
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给出多于的运转把控比较常见出现问题的去掉，请参阅下述知料。 |