本指引说明怎么写

本指南说🍬明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Yaskawa Elect𝔉ric Corporation的∑-XS时的操作步骤。

Universal Library的另外的实用系统，请参阅“KV-X500/X300系 健身把控实用系统 粉丝手则”。

Yaskawa Electric Corporation的∑-XS的功能

1安装和排线

准备工作营养设施 请的准备下述机。

*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直💎流24V💧电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN通信电缆线接CPU单元式的EtherCAT网口和电机动力器/伺服电机电机电机控制动力器的IN网口。如需接几台电机动力器/伺服电机电机电机控制动力器，请详细图如下图所示，用LAN通信电缆线接前一个台电机动力器/伺服电机电机电机控制动力器的OUT网口和下一种的IN网口。

 

伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

的使用系列伺服/步进电机控制能够器的I/O功用时，请内容如下参与I/O屏线。

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线拼接计算出来机和CPU模快。

 

2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅屏线图示图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击菜單中的【资料】＞【创建大型投资项目】。设为大型投资项目标题和手机截图区域，单击〔OK〕。

 

显示［治理员没置］对话框，设置［手机登陆密码］和［账号密码］，然后单击〔OK〕。

 

提示 ［验收單元测试设备设置］沟通框。此地因此不运用发展單元测试，之所以请单击〔否〕。 如不仅有CPU模块外，还需便用发展模块，请单击〔是〕，之后在模块复制器努力上进行模块布置。

 

4设置EtherCAT结构。

双击操作区的［EtherCAT］。

 

选用〔全自行重设(全自行选配)〕。

 

半自动显卡配置达成后，单击〔敲定〕。

 

交流伺服电机/步进安装变频器安装变频器被获取。EtherCAT构造设置成已完成后，单击〔OK〕。

 

提示显示已导到Universal Library的会话框，请单击〔判别〕。

 

界面显示下述对活框，请单击〔是〕。

 

设制轴识别码和轴命名，单击〔OK〕。

 

界面显示下述对战框，请单击〔来确定〕。

 

5进行轴设置。

双击工做区的［轴设制］中公司注册的机械，设制［识别码器分辩率］。 请在伺服线束/步进驱动安装器驱动安装器的规格书书中核实代码器辨认率，设为同的各值。

 

6进行坐标转换。

双击操作区的［轴调控选用］，随后单击图一为中的ps图标。

 

表示［大地坐标转化成核算］交谈框。 该图是10mm节距滚珠滚珠丝杆按0.001mm机关单位拖动时的快速设置。 单击〔来执行计算公式方式〕，可询问如今安装下的计算公式方式报告单。 设定后，单击〔OK〕。

 

表明下述聊天对话框，请单击〔是〕。

 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300系列产品的开始归来工作由PLC处理。但是，请不会使用驱动安装器的性能开始开始归来。 参考点蜕变是使用半圆形图方式运行的。 这样应用的的是绝对性值识别码器，则只需在最后一次应用的时履行参考点重返。 若果使用的的是增量配电网式商品编码器原理，则需要在每次在起动电源适配器时执行工作交点重返。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击工具栏中的【监视器器/养成器】＞【PLC传送->监视器器格局】。体现［PLC传送］沟通框，请单击〔程序执行〕。

 

因重设了轴快速设计和EtherCAT突破快速设计，任何需用重启动哪些效果使快速设计开始生效。请单击〔是〕。

 

单击〔是〕，无线传输品牌。

 

网络传输做好后，会凸显下述对白框。请顺次单击〔确定好〕→〔是〕，将CPU标段添加为RUN的模式。

 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

使用I/O的分配权、减速机滑动导向、ABS/INC的首选、起动后要调正的参数指标。 右击工作任务区的［轴调节］中注冊的机械设备，以后单击【参数表接入/显示】。

 

表现［规格传递/获取页面］對話框，请单击〔开启为推见值〕，开机［规格传递/获取］對話框。

 

判断已勾选的对象专用设备和要数据无线传输的主要参数后，单击〔数据无线传输〕。

 

对战框中会界面界面显示使参数指标开始执行要求做出的作业（从启电源模块等），按照照界面界面显示信息做出作业。

 

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击办公区的［轴场景人物风格的设定在］中注测的轴，再启动［试转动］交流框。单击〔二次動作使能〕和〔二次台达电机驱动器电机ON〕。查证［動作就绪］和［台达电机驱动器电机就绪］就来为绿色健康灯亮，查证JOG逐渐运营。

 

如需改动交流接触器高速旋转中心点、编码查询器的类型等主要参数设置，也可从［试机器运行］交流框另存［主要参数设置高速传输/写入］交流框。 若果轴是没有健康行驶，请下次明确设有和屏线。

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可在［试工作］或［跑步监管器］证实系列伺服/伺服电机驱动程序器的警报器。

 

可判断能够器的報警识别码或者報警知识。

4示例程序

举例流程应用于表示下述作业。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300产品可进行下述2种工艺编撰健身运动控制器的程序代码。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

其他，还可完成下述拖放运营轻易新创建软件。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

半自动转化成执行程序。

 

体现 为橘红色字的是未登陆的函数类型。这对函数类型公司英文名称去重复的函数类型，请给出是需要改变函数类型公司英文名称。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

 

示例程序（使用功能块时）

可从轴设置成中拖放已公司注册的轴，新创建下述子程序。 动作图片使能/步进驱动器ON

 

JOG

 

参考点复归

 

固定的控制

 

有误清空

 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴装置中拖放已注冊的轴，新创建下述系统程序。 的动作使能/交流伺服电机ON

 

JOG

 

端点复归

 

精确定位操纵

 

脚本错误处理

 

5附录

•welcome购彩大厅用户注册 :帮助具体型号文件列表

•welcome购彩大厅用户注册 :从引荐屏线转为其他方案

•外形原有功能键块

•welcome购彩大厅用户注册 :调整收录客体的因素

•welcome购彩大厅用户注册 :继续执行功用时食用的的对象

•welcome购彩大厅用户注册 :半自动调谐时使用的的人

•设备故障是排除

支持型号列表

Universal Library效果的自动运行根本机器和扶持的参数如表。 正常运行核定苹果机型 不支持的类型 Yaskawa ∑-XS产品系列

‒SGDXS-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.05

‒SGDXS-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.04

‒SGDXS-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.03

从推荐排线改为其他方式

如需改变Digital inputs的都分配好，请在使用“参数表高速传输/读取硬盘”，改变性能的选用。 如需调整Digital inputs的正负极，请在“的运动的功能投射”中调整“位取反”的更改。 如不应用急停触点控制开关触点控制开关，请在“动作效果开映射”和“性能互传/读出”中修该急停触点控制开关触点控制开关的人设。

机型固有功能块

更易用下述专用箱工作块。注册的Universal Library程序后，会在方法箱的［Universal Library］程序夹中使用机种一直有工作块。 功能键块的操作策略和基本参数表示请参阅下述材质。 《KV-X500/X300一系列 中长跑保持模块 用户账户手冊》 ※“**”是性能块的旧版。

更改读取对象的参数

下边就说明修改用MC_MultiParameterRead读的运作时的方法步数。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

 

3双击机型固有功能块，显示内容。

 

4编辑功能块内部的ST。

下述是加入一个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、长宽是4byte的主要参数时的实例。

 

执行功能时使用的对象

实行基本功能时，是对台达交流伺服电机电机/步进电机电机控制驱动程序器中设置的喜欢的人实行SDO Read/SDO Write。各喜欢的人的全面玩法，请参阅台达交流伺服电机电机/步进电机电机控制驱动程序器的就使用手册。

自动调谐时使用的对象

自动的调谐时，可编下述女朋友的值。各女朋友的详细介绍玩法，请参阅电机带动器/步进电机带动器的介绍书。

*:自动调谐只支持［使免调整功能有效。］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。

故障排除

发生“不正确的40016: EtherCAT 网络节点设配检验不保持一致2” KV-X500/X300系上造成“有误40016:EtherCAT 结点设配较验不一样的2”时，能够是Explicit Device ID检杳造成了有误。Explicit Device ID检杳较验的方式能够不稳确。请核实是不是为下述没置。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”

•通过旋转开关校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explic⛎it Device ID寄存器”是“308”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”以外的值

同步电机不转 若是 出现伺服电机的不转的实际情况，则只或者是交流伺服伺服电机/步进变频器器伺服电机的变频器器的蜗轮一些制定会造成可移动量变为微量分析。请核对下述资源。

•是否正确设定了“Numerator”(0x2701:0ꦉx01)和“Den🎉ominator”(0x2701:0x02)的值

•ꦯ“Numerator”(0x2701:0x01)和“Denominator”(0x2701:0x02)的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致

更换后的技术指标在关闭电源适配器后被初始化 如果你修改后的技术性能指标在切割开关电源后被重制，则需将涉及技术性能指标储存文档到系列伺服/步进变频电动机变频电动机驱动程序器的无电始终保持空间（ROM）中。请在修改技术性能指标后，运用实行功效或门焊机自身功效块储存文档技术性能指标。 装置ABS编码查询器后，并不能进入到系列伺服ON的状态 执行力ABS商品代码器安装使用后，所需关机重启能够器才会普通 运营。请再拨出去控制供电。 制定全自动调谐后不软件应用最终结果 决定自動调谐时，若果是无变频电动机检查软件模型，则就不会使用效果，以至于请将“无变频电动机检查软件功能表决定”(Pn00C bit0-3)设为“0: 将无变频电动机检查软件模型设为无效的。”。 现已“免调低选购”(Pn170 bit0-3)设为“1: 使免调低功用高效。”，并变了“免调低值”(Pn170 bit8-11)，但死机基本特征仍能变 来强制执行力小电脑软件初始化或外接电源从启后，“免更变会选择”(Pn170 bit0-3)的更变才会在电脑运行中开始生效。请运用来强制执行力功用键或cpu型号原有功用键块，来强制执行力小电脑软件初始化。 加载AT运作/拷贝AT运作的FB中，未读写负荷多普勒效应矩比的自局部变量值 这手机型不支技电流惯性力矩比，故而不读写值。 加载AT性能指标值/拷贝AT性能指标值的FB中，未读写根据惯性力矩比更新软件模式英文的自字段值 此机型不全部阻抗多普勒效应矩比升级更新模式，，所以说不读写值。