本导则说明书怎么写

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Yaskawa Electric Corp🌞or🔯ation的∑-XW时的操作步骤。

Universal Library的别的特点，请参阅“KV-X500/X300国产 健身运动调整的特点 用户数手冊”。

 
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•本指南中的制造商名称是“Yaskawa”，机型名称是“∑-XW”。

•本指南使用了如下所示的截图。

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视频截图中展现的“Vendor”、“Vender Series”等的字段串，认为在现实情况画上边连入的形号的形号各称大全、系例各称大全和制造厂商各称大全。

Yaskawa Electric Corporation的∑-XW的功能

工作 能够 备注名称
性能参数视频传输/读取硬盘

•禁止正转侧驱动输入(P-OT)信号的分配

•禁止反转侧驱动输入(N-OT)信号的分配

•探针1闩锁输入(/Probe1)信号的分配

•探针2闩锁输入(/Probe2)信号的分配

•HOME开关输入(/Home)信号的分配

•旋转（移动）方向选择

•编码器的使用方法

•三相输入规格伺服单元的电源输入选择

•免调整选择

•免调整值

•转动惯量比

 可按照KV STUDIO设施的台达伺服电机/步进驱动软件器驱动软件器的参数表。
实行功能表 运作初使化 ○ 将交流伺服电机/步进能够器能够器的参数值一开始化。
储存规格 ○ 将系列伺服/步进驱动包器驱动包器的技术指标保护到关电保护区域划分（ROM）。
图片软件重设 ○ 执行力系列伺服/步进电机驱动下载器的平台校准。
ABS识别码器装有 ○ 更改任何时候值编号规则器的放置。
自动化调谐 ○ 校准直流电机的回应性。
報警监控设备 ○ 借助KV STUDIO监测台达伺服电机/步进win7驱动win7驱动上突发的提醒器编码和提醒器明称。
机种具有FB 明确型号规格 ○ 证明设备。
读取数据好几个性能指标 ○ 读入伺服控制器/伺服电机驱程器的参数表，保存文档为CSV档案。
读取另一个参数值 ○ 经由CSVzip文件读入伺服线束/步进带动器带动器的数据。
运作起始化 ○ 将交流伺服电机/步进能够器能够器的性能参数初始状态化。
保持参数指标 ○ 将电机推动器/步进电机控制推动器的参数指标储存到无电可用增加区域环境（ROM）。
平台重设 ○ 强制执行台达伺服电机/步进电机控制驱动程序器的免费软件归位。
ABS项目光电编码器装有 ○ 开启相对值商品编号器的设置成。
读出AT性能参数 ○ 写入直流电机相应性的相应参数设置。
读入AT参数值 ○ 写进交流接触器初始化失败性的有关于指标。
ESI信息关联 ○ 商朝历史了EtherCAT电讯想要数据信息的文书。 如未困绑，请从重要性制造技术商的HP上获取一个ESI资料。

1安装和排线

注意需要机 请做好准备下述机器。

KV-PU1*1

 CPU单元尺寸

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 
支技EtherCAT的伺服线束/步进电机控制带动器 主轴电机 一些需要仪器

Servo-SteppingDriver.svg 

Moter.svg 

 请参阅伺服电机/步进电机驱动包器的解释书，开始准备所必需的设施设备（缆线等）。

*1:CPU单元是KV-X310🎉时不能使🦩用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN低压缆线连结CPU单元测试卷的EtherCAT接口号和步进电机电机控制伺服驱动器包器控制器/步进电机电机控制伺服驱动器包下载器伺服驱动器包下载器的IN接口号。如需连结两部步进电机电机控制伺服驱动器包器控制器/步进电机电机控制伺服驱动器包下载器伺服驱动器包下载器，请如表图表达，用LAN低压缆线连结一辆步进电机电机控制伺服驱动器包器控制器/步进电机电机控制伺服驱动器包下载器伺服驱动器包下载器的OUT接口号和下一辆的IN接口号。

Wiring.svg 

伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

的使用系列伺服/步进电机驱动包器的I/O性能时，请下列进行I/O屏线。
功能模块 A轴 B轴
插针识别码 无线信号 插针产品编号 数字信号
正方形向行程面板开关面板开关 3 SI1 9 SI7
负方位限位按钮开关按钮开关 4 SI2 10 SI8
端点调节器器 6 SI4 12 SI10
已停感知器 7 SI5 13 SI11
微信同步操控外链导入 8 SI6 14 SI12
应急关闭 - - - -
开关电源 +24V 1 +24VIN 1 +24VIN
GND 0V - - - -

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线无线连接来计算机系统和CPU单元测试。

2_SettingKV-XSeries_Step1.svg 

2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅接线头构造图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击导航栏中的【材料】＞【改建产品】。设置成产品称谓和保持地理位置，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示［服务系统管理员选用］对话框，设置［顾客名］和［密码锁］，然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

展示［证实机组配置单没置］聊天对话框。在此考虑到不实用扩张机组，那么请单击〔否〕。 若果不光CPU摸块或者，还需操作映射摸块，请单击〔是〕，后来在摸块撰写器勤奋努力行摸块制定。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4设置EtherCAT结构。

双击运转区的［EtherCAT］。

2_SettingKV-XSeries_Step4-1.svg 

选用〔自主快速设置(自主配置单)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
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 一键配值是打印机扫描现实的衔接的产品后一键注冊的实用功能。请在执行力一键配值刚刚，用LAN数据线衔接CPU模块和电机控制器/步进电机控制控制器。
电脑自动手机配置完整后，单击〔判断〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

系列伺服/步进电机控制控制器被获取。EtherCAT结构设计设为进行后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

展示带表已把手机通讯录Universal Library的沟通框，请单击〔断定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

显视下述对活框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-6.svg 

如何设置轴序号和轴明称，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-7.svg 

体现 下述对话的英文框，请单击〔判断〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-8.svg 

5进行轴设置。

双击事业区的［轴添加］中注测的专用设备，设有［商品编码器原理区分率］。 请在系列伺服/步进驱动包器驱动包器的原因分析书中核验商品代码器辨认率，設置不同的目标值。

2_SettingKV-XSeries_Step5.svg 

6进行坐标转换。

双击事情区的［轴调节确定］，再单击图一为中的手机图标。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

凸显［地理坐标准换确定］对话的英文框。 如图所示是10mm节距滚珠蜗杆按0.001mm公司的推动时的设为。 单击〔制定确定〕，可验收某个软件设置下的确定的结果。 设置成后，单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

表示下述对白框，请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300系类的交点再现运营由PLC处理。但是，请不想经过能够器的能力进行交点再现。 开始再现是在梯状图程度施行的。 如果你应用的是任何时候值编号器，则只需在头次应用时审理交点回归模型。 如何便用的是指标式识别码器，则需要没次初始化外接电源时实施开始归队。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击工具栏中的【监视视频器/模仿器】＞【PLC发送->监视视频器机制】。显现［PLC发送］聊天对话框，请单击〔施行〕。

 
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根据我们证书制定的内容，需要输入顾客名和密码锁时，请进行输入。

消费者认真设置好的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

仍然改变了轴设为和EtherCAT更新设为，以至于需要关机重启以上技能使设为奏效。请单击〔是〕。

3_SettingServoStepping_Step1-2.svg 

单击〔是〕，数据传输该项目。

3_SettingServoStepping_Step1-3.svg 

传导完整后，会出现下述沟通框。请由大到单击〔确立〕→〔是〕，将CPU机组调节为RUN模式，。

3_SettingServoStepping_Step1-4.svg 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

安装I/O的优化、调速电机补偿器方法、ABS/INC的考虑、运行后要优化的参数值。 右击任务区的［轴添加］中祖册的主设备，后来单击【参数表传递/获取】。

3_SettingServoStepping_Step2-1.svg 

显视［产品参数值网络传递/获取首选项］聊天框，请单击〔更改为网友推荐值〕，再启动［产品参数值网络传递/获取］聊天框。

3_SettingServoStepping_Step2-2.svg 

 
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推荐值是按welcome购彩大厅用户注册 :「系列伺服/步进电机控制驱使器的I/O网友推荐屏线」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300系类的设计制作是，不管是伺服线束/步进驱动包器驱动包器的功用表是怎样的，几乎都是顺利通过PLC来操纵很多功用表的。 那么，会关闭各动力器另外打造的起点重返功能键和限位器为止行驶，将PLC可管理方法的布置设为比较适合值。
认可已勾选物体产品和要互传的产品参数后，单击〔互传〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

沟通框中会显现使叁数开始执行必须 来进行的控制步骤（从启交流电源等），按照照显现的内容来进行控制步骤。

3_SettingServoStepping_Step2-4.svg 

 
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 如应用的都不苹果支持小软件归零的机 ，请重启动驱动包器的电源模块以使设备即时生效。

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击运作区的［轴制定］中注册的的轴，正常运作［试运作］交谈框。单击〔禁止行动使能〕和〔禁止台达步进驱动器电机ON〕。证明［行动就绪］和［台达步进驱动器电机就绪］变的黄绿色亮起，证明JOG开端正常运作。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如需改成主轴电机高速旋转方向上、打码器结构类型等参数设置表，也可从［试高速运转］对白框打开网页［参数设置表发送/加载］对白框。

 
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 在使用ABS编码查询器时，有时候会必须 来使用。 右击岗位区的［EtherCAT］中申请的产品，其次单击【制定的功能】。 屏幕上显示［来执行工作能力］聊天框，请取舍［ABS编号器施工］，其次单击〔来执行工作〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 
若轴就没有正常情况下自动运行，请再度确定设制和接线头。

 
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 可自定义数据传输设计的参数值 可大批量传送数据勾选的型号规格的参数表。最终得以解乏开展多轴设置成。

3_SettingServoStepping_Step3-3.svg 

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可利用［试运作］或［田径运动摄像头器］核对系列伺服/步进电机驱动软件器的报警信号。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可填写推动器的提醒标码并且 提醒玩法。

4示例程序

举例应用程序应用于解释下述程序运行。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300款型可完成下述2种方法步骤编写出运作操控的源程序。

•运动控制功能块

•welcome购彩大厅用户注册 :运动控制CPU软元件

另一方面，还可使用下述拖放控制愉快创造子程序。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

智能提取应用程序。

4_Sample_Program_Step2.svg 

出现为红颜色字的是未注冊的数组。就数组简称重叠的数组，请据必须要转变数组简称。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序（使用功能块时）

可从轴设制中拖放已公司注册的轴，打造下述执行程序。

 
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 经过功效块编程学习时，是需要即时在单元测试卷插入图片器海军中将消息方案布置为功效块。
小动作使能/伺服电机ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

端点复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

标记把握

4_Sample_Program_FB_040.svg 

报错快速清理

4_Sample_Program_FB_050.svg 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴快速设置中拖放已祖册的轴，有个下述应用程序。

 
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 顺利通过CPU软构件代码时，必须提前在单元测试卷撰写器中可能控制指令方式布置为继电子元件。
瑜伽动作使能/电机驱动器ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

起点复归

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

位置操作

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

内部错误移除

4_Sample_Program_CPU_050.svg 

5附录

•支技尺寸表单

•welcome购彩大厅用户注册 :从网友推荐接线头该成另一手段

•welcome购彩大厅用户注册 :仪器僵板基本功能块

•变化调用人的规格

•welcome购彩大厅用户注册 :连接工作时操作的文本

•welcome购彩大厅用户注册 :半自动调谐时动用的男朋友

•电脑故障解决

支持型号列表

Universal Library效果的使用确定型號规格和能够的型號如下图所示。 自动运行判定外形
win7驱动款型 SGDXW-1R6AA0A
实机颁布版 0x00010003
ESI审订版 0x00010004
可以的型號 Yaskawa ∑-XW产品系列

‒SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.05

‒SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.04

‒SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.03

从推荐排线改为其他方式

如需改换Digital inputs的调整，请用“数据发送/加载”，改换系统的设计。 如需变更Digital inputs的正负极，请在“中长跑工作影射”中变更“位取反”的人设。 如不动用限位器器触点开关按钮，请在“移动功能性镜像”和“参数设置输送/读出”中更变限位器器触点开关按钮的设置好

机型固有功能块

可以使用下述专用箱的功能性块。注册帐号Universal Library档案后，会在用具箱的［Universal Library］档案夹中使用型号规格当下的的功能性块。 的功能块的用到步骤和性能描述请参阅下述数据资料。 《KV-X500/X300系统 的运动调控功能模块 消费者手冊》
职能 模块块
根本仪器

MC_ModelCheck_YASKA_SigmaXW_V**
显示二个叁数

MC_MultiParameterRead_YASKA_SigmaXW_V**
注入很多个基本参数

MC_MultiParameterWrite_YASKA_SigmaXW_V**
数据一开始化

MC_ParameterInitialize_YASKA_SigmaXW_V**
留存产品参数

MC_ParameterSave_YASKA_SigmaXW_V**
免费软件归零

MC_SoftwareReset_YASKA_SigmaXW_V**
ABS商品光电编码器装

MC_ABSEncoderSetup_YASKA_SigmaXW_V**
读AT性能

MC_ATParameterRead_YASKA_SigmaXW_V**
读入AT参数指标

MC_ATParameterWrite_YASKA_SigmaXW_V**
※“**”是实用功能块的发行版。

更改读取对象的参数

下文说明书变化用MC_MultiParameterRead显示的产品参数时的操作方法方法。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

5_Appendix_Step2.svg 

3双击机型固有功能块，显示内容。

5_Appendix_Step3.svg 

4编辑功能块内部的ST。

下述是加入一个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、长宽比是4byte的叁数时的实例。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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 初始状态如何设置是最高可导入200个主要性能参数。如需导入205个上述的主要性能参数，请变化位置数据MAX_PARAMETER_NUM的值各种audiParameter的数组尺寸大小（第四维）。

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执行功能时使用的对象

施行技能时，是对伺服电机控制器/步进电机控制电机带动器中配备的构造函数施行SDO Read/SDO Write。各构造函数的详解资源，请参阅伺服电机控制器/步进电机控制电机带动器的介绍书。
能力 继续执行的SDO Read/SDO Write
A轴 B轴
保管参数设置 1. 向Save all parameters(0x1010:0x01)写进0x65766173 1. 向Save all parameters(0x1010:0x01)读入0x65766173
ABS打码器怎么安装 1. 向Command(0x2710:0x01)输入0x00000000000000000000200002010000 1. 向Command(0x2F10:0x01)写进0x00000000000000000000200002010000
2. 等待图片Status(0x2710:0x02)变成0x01 2. 处理Status(0x2F10:0x02)调成0x01
3. 向Command(0x2710:0x01)输入0x000000000000002010000 3. 向Command(0x2F10:0x01)注入0x000000000000002010000
4. 在等待Status(0x2710:0x02)换成0x01 4. 等待图片Status(0x2F10:0x02)换成0x01
5. 向Command(0x2710:0x01)载入0x00000000000000020000200102010000 5. 向Command(0x2F10:0x01)注入0x00000000000000020000200102010000
6. 等待图片Status(0x2710:0x02)转成0x01 6. 稍候Status(0x2F10:0x02)化为0x01
7. 向Command(0x2710:0x01)读取数据0x000000000000000010000 7. 向Command(0x2F10:0x01)读入0x000000000000000010000
8. 等待中Status(0x2710:0x02)成为0x01 8. 处理Status(0x2F10:0x02)改成0x01
9. 向Command(0x2710:0x01)读入0x00000000000000000000200002010000 9. 向Command(0x2F10:0x01)写进0x00000000000000000000200002010000
10. 等到Status(0x2710:0x02)转化成0x01 10. 待Status(0x2F10:0x02)就来为0x01
参数指标初使化 1. 向Restore all default parameters(0x1011:0x01)载入0x64616F6C 1. 向Restore all default parameters(0x1011:0x01)读取数据0x64616F6C
PC软件回位 1. 向User Parameter Configuration(0x2700:0x00)写进0x01 1. 向User Parameter Configuration(0x2F00:0x00)注入0x01

自动调谐时使用的对象

一键调谐时，可导出下述因素的值。各因素的详尽介绍，请参阅台达伺服电机/步进电机控制驱动安装器的使用说明怎么写书。
人群英文名称 ObjectIndex:SubIndex
A轴 B轴

免调整选择*

 0x2170:0x00 bit0-3 0x2970:0x00 bit0-3
免校准值 0x2170:0x00 bit8-11 0x2970:0x00 bit8-11

*:自动调谐只支持［使免调整功能有效。］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。

故障排除

发生了“有误40016: EtherCAT 结点机器校准不相一致2” KV-X500/X300品类上发现“问题40016: EtherCAT 连接点装置校检不不同2”时，概率是Explicit Device ID诊断发现了问题。Explicit Device ID诊断校检的游戏内容概率一高一低确。请确保是否需要为下述重设。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”

•通过旋转开关校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explici♔t Device ID寄存器”是“308”

‒伺服/步进电机驱动器的旋转开关是“0”以外的值

交流电动机不转 如果会发生直流无刷伺服电机不转的前提，则只很有可能是交流伺服伺服电机/步进伺服电机直流无刷伺服电机推动器的传动齿轮相关的内容设置好会导致移动手机量变为氢化物发生器。请核定下述的内容。

•是否正确设定了“Numerator”(A轴:0x2701:0x01,B轴:0x2F0✱1:0x01)和“Denominator”(A轴:0x2701:0x02♏,B轴:0x2F01:0x02)的值

•“Numerator”(A轴:0x2701:0x01,B轴:0x2F01:0x01)和“Deno𓄧minator”(A轴:0x2701:0x02,B轴:0x2F01:0x02)的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致

改成后的运作在锯断电源适配器后被重制 倘若改换后的规格在截关机源开关后被重设，则必须将相关内容规格手机截图到伺服控制器/直流电机的控制电机的推动器的关机维持区域中（ROM）中。请在改换规格后，采用实施功用或cpu类型当下的功用块手机截图规格。 组装ABS数字器后，可以打开电机驱动器ON工作状态 强制执行ABS代码器安装程序后，必须启动驱使器能力正确操作。请继续挂断的控制开关电源。 审理自然调谐后不APP但是 采用电脑自动调谐时，要是是无三相异步减速机马达软件检查方法状态，则都不会用途没想到，所以说请将“无三相异步减速机马达软件检查方法的功能选用”(Pn00C bit0-3)设为“0: 将无三相异步减速机马达软件检查方法状态设为失败。”。 已为“免修改抉择”(Pn170 bit0-3)设为“1: 使免修改功能模块效果。”，并改进了“免修改值”(Pn170 bit8-11)，但积极地响应特征参数没有更改 继续实施力工具初始化或电原启动后，“免整改选定”(Pn170 bit0-3)的更换才会在运动中终止。请选择继续实施力用途或外形一直有用途块，继续实施力工具初始化。 调用自判定性能技术参数后，第2轴及以后的性能技术参数未发生变化。 请对每家轴增加偏差了目录偏号的自名词解释因素。 读出AT主要技术参数/刻录AT主要技术参数的FB中，未读写负载电阻惯力矩比的自字段值 该机型型不兼容电动机扭矩多普勒效应矩比，这些不读写值。 导入AT数据/写入，AT数据的FB中，未读写过载多普勒效应矩比升级模式切换的自变量名值 机用户型不搭载过载多普勒效应矩比内容更新基本模式，因为不读写值。    

 
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 给出之间的锻炼管控熟悉出现问题去掉，请参阅下述文件。

welcome购彩大厅用户注册 :“运动控制的故障排除”